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龙图腾网获悉之江实验室申请的专利一种未知物体的行为检测方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117036481B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311064059.2，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种未知物体的行为检测方法、装置及存储介质是由陈文轩;唐哲;李月华;陈烨恒设计研发完成，并于2023-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种未知物体的行为检测方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本说明书公开了一种未知物体的行为检测方法、装置及存储介质，采集目标物体的若干张图像，并针对每张图像，根据该图像的采集时刻，获取与该图像对应的目标物体的点云，针对每张图像，将该图像与该图像对应的点云进行配准，获得配准图像及配准点云，根据不同采集时刻的配准图像及配准点云，确定目标物体的状态变化信息以通过行为预测模型，获取目标物体在预设时间内的行为特征向量，并根据行为特征向量检测目标物体的行为。本方法通过将目标物体的图像及该图像对应的点云进行配准，以根据图像补充缺失的点云数据及根据点云补充图像数据，从而获取更完整的感知数据，以提高检测目标物体行为的准确性。

本发明授权一种未知物体的行为检测方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种未知物体的行为检测方法，其特征在于，所述方法包括： 采集目标物体的若干张图像；并针对每张图像，根据该图像的采集时刻，获取与该图像对应的所述目标物体的点云； 针对每张图像，将该图像与该图像对应的点云进行配准，获得配准图像及配准点云； 根据不同采集时刻的配准图像及配准点云，确定所述目标物体的状态变化信息，其中，所述状态变化信息包括所述目标物体的位姿变化； 将所述状态变化信息输入预先训练的行为预测模型，获取所述行为预测模型输出的所述目标物体在预设时间内的行为特征向量，并根据所述行为特征向量检测所述目标物体的行为，其中，所述行为预测模型包括长短期记忆模型，所述行为预测模型通过以下方式训练： 获取样本物体的样本状态变化信息和轨迹时空参数，并将所述轨迹时空参数作为标签，其中，所述轨迹时空参数指示所述样本物体在预设时刻的行为特征； 将所述样本状态变化信息输入行为预测模型，以确定该样本物体在预设时间内的行为特征向量； 以最小化所述行为特征向量与所述轨迹时空参数的差异为训练目标，对所述行为预测模型进行训练。

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