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龙图腾网获悉发那科株式会社申请的专利控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117042938B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202280022230.0，技术领域涉及：B25J19/06；该发明授权控制装置是由林晃市郎;山本知之;铃木元设计研发完成，并于2022-03-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本控制装置在说明书摘要公布了：一种控制装置，其检测机器人与传感器的配对的设定错误。控制装置对配置有传感器的机器人进行控制，该控制装置具备：传感器坐标存储部，其存储预先设定的传感器的传感器坐标系的坐标系信息；传感器设定存储部，其存储与传感器之间的通信的设定信息；传感器数据接收部，其接收基于设定信息由传感器检测到的传感器数据；各轴角度检测部，其检测机器人所包含的多个轴各自的角度；传感器值推定部，其通过所检测出的多个轴的角度的正向转换以及传感器坐标系的坐标转换，推定传感器检测的传感器值；以及传感器值异常判定部，其对传感器数据的值与由传感器值推定部推定出的传感器值进行比较，在传感器数据的值与推定出的传感器值之差超过预先设定的阈值的情况下，判定为传感器数据接收部正在接收来自其他机器人的传感器的传感器数据。

本发明授权控制装置在权利要求书中公布了：1.一种控制装置，其对配置有传感器的机器人进行控制，其特征在于，所述控制装置具备： 传感器坐标存储部，其存储与预先设定的所述传感器的传感器坐标系相关的坐标系信息； 传感器设定存储部，其存储与所述传感器之间的通信相关的设定信息； 传感器数据接收部，其接收基于所述设定信息由所述传感器检测出的传感器数据； 各轴角度检测部，其检测所述机器人所包含的多个轴各自的角度； 传感器值推定部，其通过由所述各轴角度检测部检测出的所述多个轴各自的角度的正向转换以及所述传感器坐标系的坐标转换，来推定由所述传感器检测出的传感器值；以及 传感器值异常判定部，其将所述传感器数据的值与由所述传感器值推定部推定出的传感器值进行比较，在所述传感器数据的值与推定出的所述传感器值之差超过预先设定的阈值的情况下，判定为所述传感器数据接收部接收到来自配置于其他机器人的传感器的传感器数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人发那科株式会社，其通讯地址为：日本山梨县；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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