买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种面向复杂环境下的翼伞航迹跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117055596B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311047658.3，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种面向复杂环境下的翼伞航迹跟踪方法是由苏适;南英;李之翰;张绍良;于国川;何明勇设计研发完成，并于2023-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向复杂环境下的翼伞航迹跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种面向复杂环境下的翼伞航迹跟踪方法，属于翼伞航迹跟踪控制技术领域，包括通过建立翼伞的六自由度模型，描述其在运动过程中的位置和姿态；选择合理的结构和损失函数，通过反向传播算法，训练出预测瞬时速度的长短时记忆网络LSTM；通过横向轨迹误差法计算实际轨迹与期望轨迹之间的误差，实现翼伞的横向控制；将预测得到的瞬时速度、期望轨迹与实际轨迹误差作为输入，通过滑模控制器实现翼伞的跟踪控制。在量测信息有限的情况下，通过LSTM预测翼伞的瞬时速度，并结合滑模控制实现翼伞的航迹跟踪，与传统的控制方法相比，本发明提出的方法拥有更高的反应速度和鲁棒性，能够实现对翼伞快速，稳定的轨迹跟踪。

本发明授权一种面向复杂环境下的翼伞航迹跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种面向复杂环境下的翼伞航迹跟踪方法，其特征在于，包括： 步骤1，根据翼伞的力学结构，建立翼伞平动和转动的六自由度模型； 步骤2，构建并训练长短时记忆网络，用于预测所述翼伞的瞬时速度； 步骤3，根据翼伞的当前位置与规划点的水平距离，通过横向轨迹误差法计算翼伞的实际轨迹与期望轨迹之间的误差即横向轨迹误差以及航向角跟踪误差，对翼伞进行横向控制； 步骤4，设计滑模控制器，把通过步骤2中所述长短时记忆网络预测出的瞬时速度和步骤3中计算得到的横向轨迹误差和航向角跟踪误差作为输入，使用所述滑模控制器对翼伞进行跟踪控制； 其中，步骤4中所述的设计滑模控制器，具体为： 步骤4-1，确定设计控制器的目标； 步骤4-2，建立滑模面s为： s＝kΔΔt+vssinψe 其中，ψe表示航向角跟踪误差，kΔ∈R，其中，k是常数，R表示实数集；上式进一步简化为： s＝kΔΔt+vsψe 其中，vs表示翼伞的水平速度，即步骤2中通过长短时记忆网络预测得到的瞬时速度； 步骤4-3，对滑模面s求导得为： 对横向轨迹跟踪误差Δt求导得为： 步骤4-4，采用基于指数趋近律的滑模控制器进行控制，其控制律为： 其中，sgn表示符号函数； 采用饱和函数sats替换符号函数sgns，其中，饱和函数形式为： 替换后的控制律为： 其中，ε和k是增益常数，a为常数； 步骤4-5，航向角跟踪误差ψe的数学表达式为： ψe＝ψt-ψri 其中，ψt为航向角，ψri为轨迹线航向角； 结合ψe和控制律，得航向角变化率 控制量Δ与航向角变化率的关系表示为： 其中，A1、A2、B1和B2表示气动转换系数，vx和vy表示翼伞的水平速度沿x轴和y轴的分量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京航空航天大学，其通讯地址为：210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。