尚科宁家(中国)科技有限公司朱泽春获国家专利权
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龙图腾网获悉尚科宁家(中国)科技有限公司申请的专利机器人脱困方法及装置、机器人、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117086857B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210514261.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人脱困方法及装置、机器人、存储介质是由朱泽春;何洋;李峻设计研发完成，并于2022-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人脱困方法及装置、机器人、存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种机器人脱困方法及装置、机器人、计算机可读存储介质，属于清洁机器人技术领域，方法包括：当机器人在工作场所进行沿边运动过程中，如果运动轨迹形成闭合图形，判断所述机器人是否环绕障碍物运动；如果是，确定所述闭合图形的外接四边形；从所述外接四边形的顶点中确定中间导航点；控制所述机器人从所述中间导航点向所述工作场所的边界运动，并在所述机器人到达边界后控制所述机器人进行沿边运动。本申请方案，通过确定作为环绕障碍物运动时运动轨迹的闭合图形的外接四边形，从外接四边形的顶点中选择中间导航点，使得机器人可以从对障碍物的绕圈运动中摆脱出来，重新回到沿边运动的正常运动轨迹。
本发明授权机器人脱困方法及装置、机器人、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人脱困方法，其特征在于，包括： 当机器人在工作场所进行沿边运动过程中，如果运动轨迹形成闭合图形，判断所述机器人是否环绕障碍物运动； 如果是，确定所述闭合图形的外接四边形； 从所述外接四边形的顶点中确定中间导航点； 控制所述机器人从所述中间导航点向所述工作场所的边界运动，并在所述机器人到达边界后控制所述机器人进行沿边运动； 所述从所述外接四边形的顶点中确定中间导航点，包括： 根据所述外接四边形的对角线交点和四个顶点，确定以所述对角线交点为起点的四个方向向量； 从所述四个方向向量中，选择与所述机器人在环绕障碍物运动前的前进方向相近的两个方向向量，作为目标方向向量，并确定所述目标方向向量的终点为目标顶点； 确定穿过所述对角线交点垂直所述工作场所边界的基准线； 选择与所述基准线距离最远的目标顶点，作为所述中间导航点。
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