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龙图腾网获悉奇瑞新能源汽车股份有限公司申请的专利一种微小移动障碍物碰撞车辆时的转向控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117087753B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311054952.7，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权一种微小移动障碍物碰撞车辆时的转向控制方法及系统是由华刚;金蔚娴;张顺;许俊浩;何迎生;王涛;左国淼;汪帅;刘玉良;钱康;郑元振;汪圣;肖文龙;宋士鹏;雷永富设计研发完成，并于2023-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种微小移动障碍物碰撞车辆时的转向控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种微小移动障碍物碰撞车辆时的转向控制方法及系统，该方法包括：获取车辆驾驶过程中每一时刻的前景图像和车辆前方存在的障碍物距离车辆的相对距离；根据当前时刻的前景图像，识别出前景图像中的障碍物；根据识别出的障碍物的截面大小、障碍物距离车辆的相对距离，结合预设的判断标准，判断障碍物是否为微小移动障碍物；根据判断结果和车辆行驶速度，控制方向盘助力的大小；当判断障碍物为微小移动障碍物且车辆行驶速度大于设定速度时，控制方向盘助力减小，反之则控制方向盘助力不变。本发明通过识别微小移动障碍物并结合自身车速情况，对方向盘助力进行安全应急控制，避免驾驶员慌乱操作下的大幅度转向，提高驾驶安全性能。

本发明授权一种微小移动障碍物碰撞车辆时的转向控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种微小移动障碍物碰撞车辆时的转向控制方法，其特征是，包括： 获取车辆驾驶过程中每一时刻的前景图像和车辆前方存在的障碍物距离车辆的相对距离；所述前景图像包括车辆前方地面区域和空中区域； 根据当前时刻的前景图像，识别出前景图像中的障碍物； 根据识别出的障碍物的截面大小、障碍物距离车辆的相对距离，结合预设的判断标准，判断障碍物是否为微小移动障碍物，包括：根据当前时刻和上一时刻的前景图像，识别出前景图像中的障碍物，通过图像对齐与图像对比，判断识别出的障碍物是否发生移动；若障碍物在图像场景中的位置发生改变，则认为该障碍物为移动障碍物，反之，则认为该障碍物为静止障碍物；若判断障碍物为移动障碍物，则根据识别出的障碍物的截面大小、障碍物距离车辆的相对距离，结合预设的判断标准，判断障碍物是否为微小障碍物； 根据当前时刻的判断结果和车辆行驶速度，控制方向盘助力的大小；当判断障碍物为微小移动障碍物且车辆行驶速度大于设定速度时，控制方向盘助力减小，反之则控制方向盘助力不变；所述方向盘助力的减小值根据障碍物的相对速度和障碍物的截面大小确定。

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