买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉南京大学申请的专利一种基于语义关键点检测的单目相机位姿估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117095049B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210518346.5，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于语义关键点检测的单目相机位姿估计方法是由武港山;黄子敬;王利民设计研发完成，并于2022-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于语义关键点检测的单目相机位姿估计方法在说明书摘要公布了：一种基于语义关键点检测的单目相机位姿估计方法，在已知的场景中利用深度学习的映射能力离线地学习一个视角下的场景先验，然后在同一个场景但视角不同的视频序列上进行在线相机位姿估计包括两个子系统：语义关键点匹配框架和融合匹配语义点的SLAM框架。本发明在ORB‑SLAM系统的基础上，使用语义关键点匹配框架得到二维到三维的语义匹配点对，改进位姿初始化流程和光束平差法流程，使得融合匹配语义点的SLAM框架能够利用场景先验进行位姿的估计。本发明能够利用场景的先验，显著提高位姿估计的精度的同时也具有很好的鲁棒性，同时也避免了单目SLAM系统的初始化困难问题和尺度不确定性问题。

本发明授权一种基于语义关键点检测的单目相机位姿估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于语义关键点检测的单目相机位姿估计方法，其特征是在已知的场景中利用深度学习的映射能力离线地学习一个视角下的场景先验，然后在同一个场景但视角不同的视频序列上进行在线相机位姿估计，包括两个子系统：语义关键点匹配框架和融合匹配语义点的SLAM框架，语义关键点匹配框架包括三维描述子网络和二维描述子网络，基于已知场景获得三维语义关键点邻近点云，通过三维描述子网络离线建立一个三维语义关键点数据库，在线估计时，对输入的查询图像通过二维描述子网络检测二维语义关键点，在三维语义关键点数据库中进行匹配查找，得到二维到三维的匹配语义点对；融合匹配语义点的SLAM框架利用二维到三维的匹配语义点对和查询图像实现相机位姿估计，融合匹配语义点的SLAM框架基于ORB-SLAM系统实现，相机位姿估计为： 1位姿初始化阶段，利用语义关键点匹配框架预测的二维到三维语义匹配点对进行EPnP计算相机位姿,对计算得到的相机位姿使用手工描述子ORB加以验证，完成相机位姿的初始化； 2跟踪建图阶段，将语义关键点匹配框架预测的二维到三维语义匹配点对加入光束平差法，和手工描述子得到的二维到三维几何匹配点一起进行图优化，得到优化后的相机位姿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京大学，其通讯地址为：210023 江苏省南京市栖霞区仙林大道163号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。