买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉九识(苏州)智能科技有限公司申请的专利一种从点云地图中剔除障碍物点云的方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117095380B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311071819.2，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种从点云地图中剔除障碍物点云的方法和装置是由张鹏设计研发完成，并于2023-08-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种从点云地图中剔除障碍物点云的方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种从点云地图中剔除障碍物点云的方法和装置，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：从点云地图中识别出非地面点云；将非地面点云输入到障碍物检测模型中，得到检测框的位置信息和检测框包围的障碍物的类别；按照时间的先后顺序，依次处理各帧点云，基于位置信息和障碍物的类别对各个检测框进行跟踪，得到各帧中包围障碍物的检测框，剔除位于检测框中的点云。该实施方式能够提高剔除障碍物点云的效率。

本发明授权一种从点云地图中剔除障碍物点云的方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种从点云地图中剔除障碍物点云的方法，其特征在于，包括： 从点云地图中识别出非地面点云； 将所述非地面点云输入到障碍物检测模型中，得到检测框的位置信息和所述检测框包围的障碍物的类别； 按照时间的先后顺序，针对各帧点云依次执行：遍历当前帧的检测框，当前一帧中存在第一检测框时，将当前检测框添加到所述第一检测框对应的类别集合中；当前一帧中存在第二检测框时，创建与所述当前检测框的位置信息相同、与所述第二检测框对应的障碍物类别相同的第三检测框，将所述第三检测框添加到前一帧的检测框队列中以及所述第二检测框对应的类别集合中，创建与所述第二检测框的位置信息相同、与所述当前检测框对应的障碍物类别相同的第四检测框，将所述第四检测框添加到当前帧的检测框队列中，将所述第四检测框和所述当前检测框添加到所述当前检测框对应的类别集合中；当前一帧中不存在包围的区域与所述当前检测框包围的区域存在交集的检测框时，创建与所述当前检测框的位置信息相同、对应的障碍物类别相同的第五检测框，将所述第五检测框添加到前一帧的检测框队列中，将所述第五检测框与所述当前检测框添加到所述当前检测框对应的类别集合中；当前一帧中存在第六检测框时，创建与所述第六检测框的位置信息相同、对应的障碍物类别相同的第七检测框，将所述第七检测框添加到当前帧的检测框队列中，将所述第七检测框添加到所述第六检测框对应的类别集合中，一个类别集合对应于一种障碍物的类别，同一个障碍物出现在不同的点云帧中，属于同一个障碍物的类别； 遍历各帧点云：剔除位于检测框中的点云； 其中，所述第一检测框与所述当前检测框对应的障碍物类别相同、且所述第一检测框包围的区域与所述当前检测框包围的区域存在交集；所述第二检测框与所述当前检测框对应的障碍物类别不同、且所述第二检测框包围的区域与所述当前检测框包围的区域存在交集；所述第六检测框包围的区域与当前帧的各个检测框包围的区域均不存在交集。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人九识(苏州)智能科技有限公司，其通讯地址为：215124 江苏省苏州市中国(江苏)自由贸易试验区苏州片区苏州工业园区金鸡湖大道88号人工智能产业园G4-202-010单元；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。