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龙图腾网获悉成都正西机器人有限公司申请的专利一种基于BCI与VR融合机器人工作环境的人机交互操作系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117260775B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311544759.1，技术领域涉及：B25J13/00；该发明授权一种基于BCI与VR融合机器人工作环境的人机交互操作系统及方法是由曾治;樊俐杉;曾学文;左启伟设计研发完成，并于2023-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于BCI与VR融合机器人工作环境的人机交互操作系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及BCI技术及VR技术与机器人相结合的领域，尤其涉及一种基于BCI与VR融合机器人工作环境的人机交互操作系统及方法，包括有BCI控制系统、物理环境系统、VR协助系统、与VR协助系统交互连接的机器人设备系统；所述BCI控制系统分别通过通讯装置连接VR协助系统与物理环境系统而形成交互系统，所述VR协助系统和物理环境系统和分别通过通讯装置连接机器人设备系统而形成交互系统；机器人设备系统中包括有指令分析及判断模块、控制运动模块、机械结构模块；物理环境系统中包括有执行作业人员、虚拟作业人员、现场液压设备、现场操作机器人和机器人执行的任务事项；在VR协助系统中包括有智能穿戴设备、智能应用终端设备，在智能应用终端设备中包括有图像显示模块。

本发明授权一种基于BCI与VR融合机器人工作环境的人机交互操作系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于BCI与VR融合机器人工作环境的人机交互操作系统，包括有BCI控制系统1、物理环境系统2、VR协助系统3、与VR协助系统3交互连接的机器人设备系统4、其特征在于：BCI控制系统1用于源信号源的获取、信号的产生、信号的监测、信号的处理及BCI信号特征的提取；所述BCI控制系统1分别通过通讯装置22连接VR协助系统3与物理环境系统2而形成交互系统，所述VR协助系统3和物理环境系统2分别通过通讯装置22连接机器人设备系统4而形成交互系统；机器人设备系统4中包括有指令分析及判断模块5、控制运动模块6、机械结构模块7；机械结构模块7中包括有行进装置8和机械臂，在行进装置中包括有第一行进装置、与之对应的第二行进装置；在机械臂中包括有第一自由度臂11、第二自由度臂12、夹持装置13；所述控制运动模块6中包括有行进控制器9、第一控制器15、第二控制器16、第三控制器17、位移传感器10、角度传感器一19、角度传感器二20、角度传感器三21；在所述第一行进装置和第二行进装置中均设置有所述行进控制器9和位移传感器10；所述第一控制器15和角度传感器一19设置在第一自由度臂11上；所述第二控制器16和角度传感器二20设置在第二自由度臂12上；所述第三控制器17和角度传感器三21设置在夹持装置13上；在夹持装置13上还设置有定位装置；所述VR协助系统3通过通讯装置22与指令分析及判断模块5建立信息交互连接； 所述指令分析及判断模块5中包括有多个正确指令信息输出端口23和错误指令信息输出端口24；多个正确指令信息输出端口23分别与行进控制器9、第一控制器15、第二控制器16与第三控制器17之间建立信息交互连接；物理环境系统2中包括有执行作业人员、虚拟作业人员、现场液压设备、现场操作机器人和机器人执行的任务事项； BCI控制系统1包括有智能头盔，在智能头盔中设置有信号采集系统25、信号处理系统26、信号输出系统27；信号采集系统25采集执行作业人员的脑电信号和肌电信号的原始数据，并将原始数据发送给信号处理系统26，信号处理系统26中将原始数据进行预处理、特征提取、信息进行模式分类后传输给信号输出系统27；所述脑电信号和肌电信号为脑电图中的神经生理信号，所述信号采集系统25为非嵌入式采集，通过在智能头盔内设置电极传感器来采集执行作业人员的脑电信号和肌电信号； 信号输出系统27输送指令信息给VR协助系统3中的信息模块28，信息模块28归集所有信息后建立不同种类的目标指令，将不同类的目标指令合成虚拟作业人员在虚拟现场的操作动作演示指令，将对应的合成指令分别发给行进控制器9、第一控制器15、第二控制器16、第三控制器17控制其第一行进装置、第二行进装置、第一自由度臂11、第二自由度臂12、夹持装置13完成任务动作指令；在VR协助系统3中还包括有智能穿戴设备、智能应用终端设备，在智能应用终端设备中包括有图像显示模块29；所述图像显示模块29与信息模块28建立信息交互连接后，所述智能穿戴设备位于图像显示模块29和信息模块28之间，通过执行作业人员佩戴智能穿戴设备给人以视觉临场感； 在第一自由度臂11、第二自由自由度臂12、夹持装置13上分别设置有微型3D摄像头一30、微型3D摄像头二31、微型3D摄像头三32；所述智能穿戴设备为头戴式、护镜式、手套式、马甲式的任一种，在信息模块28中还包括有动作捕捉单元、运算单元。

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