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龙图腾网获悉中国空间技术研究院申请的专利空间透视方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117326104B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311106883.X，技术领域涉及：B64G4/00；该发明授权空间透视方法是由陈新龙;宋琦;贝晓敏;张恒彬;周璐;解正友设计研发完成，并于2023-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本空间透视方法在说明书摘要公布了：本发明涉及空间透视方法，包括：S1，获取空间目标的先验信息；S2，将装载有巡游机器人的透视卫星系统相对于所述空间目标展开部署，其中所述巡游机器人上装载有透视载荷；S3，所述巡游机器人根据所述先验信息对所述空间目标进行空间透视任务。本发明可在空间维度下实现对目标的高精度、近距离的内部结构透视探测。

本发明授权空间透视方法在权利要求书中公布了：1.一种空间透视方法，其特征在于，包括： S1，获取空间目标的先验信息，完成透视任务的初步智能规划； 所述先验信息为所述空间目标的内部结构信息，包括：有效载荷分系统、热控分系统、推进分系统、电源分系统、数管分系统、卫星结构分系统、姿态测量与控制分系统、测控分系统、数传分系统； S2，将装载有巡游机器人的透视卫星系统相对于所述空间目标展开部署，其中所述巡游机器人上装载有透视载荷；所述透视卫星系统还包括卫星平台，所述巡游机器人装载于所述卫星平台上，所述卫星平台上还设置有目标捕获装置；所述透视载荷包括透射式载荷、背散射式载荷或透射式载荷和背散射式载荷之结合式载荷；所述透视载荷包括卫星平台的透视载荷和巡游机器人上的透视载荷；所述目标捕获装置包括目标捕获相机、激光雷达和双目相机； S3，所述巡游机器人根据所述先验信息对所述空间目标进行空间透视任务；对所述空间目标进行空间透视包括：派收巡游机器人段、导引飞行段、自主逼近段、绕飞观测段、跟飞停靠段、接触着陆段、巡游透视段和返回搭载段； 所述S3中，具体包括： 在所述派收巡游机器人段，所述巡游机器人搭载飞行进入预定轨道，在距离所述空间目标10km处，所述巡游机器人在释放锁紧机构辅助下从承载平台释放分离； 在所述导引飞行段，所述巡游机器人在卫星平台的导引信息支撑下，从释放位置处机动抵近至所述空间目标5km处； 在所述自主逼近段，所述巡游机器人自身探测系统捕获目标，对所述空间目标保持持续跟踪并进一步逼近至所述目标400m，对所述空间目标进行近距离观测； 在所述绕飞观测段，所述巡游机器人对所述空间目标进行正交面绕飞、悬停控制，引导相机对所述空间目标进行三维重建，获取所述空间目标的详细特征信息； 在所述跟飞停靠段，所述巡游机器人根据所述三维重建的结果确定着陆点，并保持对该着陆点的随动跟飞逼近，在距离所述空间目标1m位置处保持对着陆点的停靠； 接触着陆段，所述巡游机器人四腿机构展开，自停靠点进一步逼近所述空间目标，附着足接触所述空间目标表面，与所述空间目标建立连接； 在所述巡游透视段，所述巡游机器人根据任务需求、先验内构信息、星表情况和透视完整性确定巡游着陆点和巡游路径，根据图像生成质量和光路分析反馈给载荷位姿控制，进行巡游透视任务； 在所述返回搭载段，所述巡游机器人返回原搭载平台。

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