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龙图腾网获悉中山大学申请的专利一种变构型可倾转的三旋翼无人机及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117326107B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311384981.X，技术领域涉及：B64U10/13；该发明授权一种变构型可倾转的三旋翼无人机及其控制方法是由刘昆;俞潇斌;王春强;李昕亮;魏静波;陈百辉;赵熙设计研发完成，并于2023-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种变构型可倾转的三旋翼无人机及其控制方法在说明书摘要公布了：一种变构型可倾转的三旋翼无人机及其控制方法，包括无人机机身、动力模组和三通合金连接件，所述无人机机身采用上下两层复合材料板组合而成，两层复合材料板之间设有存放空间；所述动力模组采用二自由度倾转结构设计；所述无人机机身与动力模组通过三通合金连接件进行连接。该控制方法包括设计位置控制器和姿态控制器；获取无人机的位置信息和姿态信息并输入控制中，得到期望推力和期望力矩；将期望推力和期望力矩作为已知量，基于控制效率模型和机臂动力组动力学模型求解期望倾转角度和各动力模组的期望推力。本发明实现了位置姿态全解耦，具有以任意姿态朝任意方向飞行及快速姿态机动能力。本发明可广泛应用于无人机技术领域。

本发明授权一种变构型可倾转的三旋翼无人机及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种变构型可倾转的三旋翼无人机的控制方法，其特征在于： 应用于如下所述的变构型可倾转的三旋翼无人机，包括无人机机身、动力模组和三通合金连接件，其中： 所述无人机机身采用上下两层复合材料板组合而成，两层复合材料板之间设有存放空间； 所述动力模组采用二自由度倾转结构设计，设有纵向倾转舵机和横向倾转舵机； 所述无人机机身的上下两层复合材料板设有平面轴承，三通合金连接件第一端和第二端通过平面轴承分别连接上下层复合材料板，三通合金连接件第三端通过深沟球轴承连接动力模组，使得动力模组与无人机机身之间可以自由转动； 所述动力模组包括框架组件、纵向倾转舵机、横向倾转舵机、支撑管和电机模块，其中： 所述横向倾转舵机与框架组件连接，用于带动框架组件转动； 所述支撑管一端通过深沟球轴承与纵向倾转舵机相连，另一端通过深沟球轴承与框架组件连接； 所述电机模块安装于支撑管的中点位置； 所述纵向倾转舵机通过支撑管带动电机模块转动； 所述动力模组上还装有方位传感器，用于测量各动力模组之间的方位；包括以下步骤： 基于反馈线性方法和串级PID控制器设计位置控制器和姿态控制器； 获取无人机当前的位置信息和姿态信息； 将当前位置信息、当前姿态信息、期望姿态信息和期望位置信息输入到位置控制器和姿态控制器进行计算，得到期望推力和期望力矩； 构建控制效率模型，并以期望推力和期望力矩作为模型输入，得到各动力模组的期望拉力； 构建机臂动力组动力学模型，并以各动力模组的期望拉力作为输入，得到各动力模组绕机臂和电机安装轴的旋转矩阵； 基于各动力模组绕机臂和电机安装轴的旋转矩阵计算期望倾转角； 将各动力模组的期望拉力输入到电机，将期望倾转角分别输入到纵向倾转舵机和横向倾转舵机； 所述控制效率模型，其表达式如下： 其中，和表示各动力模组等效作用点上的期望拉力，R1、R2和R3表示各动力模组等效作用点上的位置矢量，FB表示期望推力，MB表示期望力矩； 所述的各动力模组等效作用点上的期望拉力在机臂动力组动力学模型中的表达式如下： 其中，fiB表示各动力模组等效作用点上的期望拉力，Rz表示绕zB轴的基元旋转矩阵，Rαi表示绕机臂的旋转矩阵，Rρi表示绕电机安装轴的旋转矩阵，α表示绕机臂的倾转角度，ρ表示绕电机安装轴的倾转角度，ti表示每个旋翼产生的拉力。

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