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龙图腾网获悉中车大连机车研究所有限公司;中车科技创新(北京)有限公司申请的专利一种铸造件清理装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117340619B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311397433.0，技术领域涉及：B23P23/04；该发明授权一种铸造件清理装置是由李炳萱;秦兆伯;穆禹丞;赵博;于健;关颖;陈广泰设计研发完成，并于2023-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种铸造件清理装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种铸造件清理装置，包括加工装备、防护结构、工件夹持装置和安全辅助装备；加工装备，对浇冒口实现工件1mm残余切割剩余；并通过3D视觉识别相机测量对比后，对工件1mm以下残余进行加工，通过防护结构实现内部结构的保护，同时避免内部磨削粉尘污染环境，工件夹持装置实现了对铸件的稳定夹持，安全辅助装备使机械臂避免磨屑粉尘伤害，同时不影响正常加工。

本发明授权一种铸造件清理装置在权利要求书中公布了：1.一种铸造件清理装置，其特征在于，包括加工装备、防护结构、工件夹持装置和安全辅助装备； 所述加工装备包括：六轴机器人、变位机、切割末端执行器、中控机、三维力控传感器以及3D视觉识别相机； 所述六轴机器人包括机械臂以及连接在机械臂一端的可转动的主轴，主轴能够与切割末端执行器连接，对工件进行切割；所述变位机设置于所述六轴机器人的一侧； 所述工件夹持装置固定在变位机上侧，工件夹持装置装夹待加工工件后，变位机驱动工件夹持装置绕X轴和Y轴转动； 所述切割末端执行器包括切割装置和等离子气刨机；所述等离子气刨机、切割装置、中控机以及3D视觉识别相机设于六轴机器人的同侧或不同侧； 所述3D视觉识别相机用于对工件进行扫描、测距并产生三维点云图，并将其与三维数模进行重合对比，切换切割末端执行器对工件铸造余料的杂质进行加工； 所述中控机用于对六轴机器人、变位机的运动进行控制；所述切割装置用于切割工件，实现工件1mm残余切割剩余；所述等离子气刨机用于在通过3D视觉识别相机测量对比后，对工件1mm以下残余进行加工，在工件上形成平面；所述三维力控传感器安装在主轴与切割末端执行器之间，用于对加工力进行实时响应，通过控制力的大小进而控制主轴进给速度，对设备进行保护； 所述防护结构包括：防护房和防护门，所述防护房设有作业区、加工区和工具区； 所述作业区设有所述六轴机器人，所述作业区前侧设有所述加工区，所述加工区设有所述变位机，所述作业区与所述加工区连通； 所述作业区两侧设有工具区，所述工具区设有打磨工具和测量工具； 所述防护门包括上料门、安全门和卷帘门，所述作业区与工具区之间设有所述卷帘门，所述工具区设有所述安全门，所述工具区通过所述安全门与外部连通；所述加工区设有所述上料门，待加工工件通过所述上料门进入所述加工区； 加工时，所述卷帘门和上料门处于关闭状态，使所述加工区和作业区形成封闭空间； 所述安全辅助装备包括：防护装置、温控装置及上位机；所述防护装置包括：包裹所述机械臂并形成密闭空间的外防护组件、多个螺旋状的导向气囊、多个支撑气囊以及所述外防护组件外的风机； 所述导向气囊和支撑气囊均位于所述封闭空间内，多个所述导向气囊分别对应所述机械臂的各关节并连接所述外防护组件，多个所述支撑气囊均布在所述机械臂臂梁的外周面并连接所述外防护组件；所述风机为所述外防护组件、导向气囊、支撑气囊充气；所述温控装置包括温控箱和与所述温控箱连通的导液管；所述导向气囊朝向所述机械臂侧开设有螺旋导向槽，所述导液管在所述机械臂的各关节处沿所述螺旋导向槽盘绕、在所述机械臂的臂梁处沿所述外防护组件内壁布设；所述风机和温控箱均电连接所述上位机； 所述外防护组件包括多个防护气囊和多个弹性耐磨的防护连接件；多个所述防护气囊分别包裹在所述机械臂臂梁的外侧，多个所述防护连接件分别包裹在所述机械臂的各关节处，多个所述防护气囊和多个所述防护连接件相连接形成密闭空间； 所述导液管包括进液口和出液口，所述温控箱连接所述进液口和出液口形成回路；所述进液口设有第一温度传感器和第一压力传感器，所述出液口设有第二温度传感器和第二压力传感器，所述第一温度传感器、第一压力传感器、第二温度传感器及第二压力传感器均电连接所述上位机。

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