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龙图腾网获悉四川大学申请的专利具有韧性的清洁机构及其控制方法和外置式自清洁设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117600145B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311732965.5，技术领域涉及：B08B3/02；该发明授权具有韧性的清洁机构及其控制方法和外置式自清洁设备是由郭鑫;左飞;杨明悦;赵武;农崇瀚;覃炫程;李浩;张凯;于淼设计研发完成，并于2023-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有韧性的清洁机构及其控制方法和外置式自清洁设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有韧性的清洁机构及其控制方法和外置式自清洁设备，涉及清洁设备领域。该清洁机构通过设置主要由流量检测传感器和控制器组成的控制系统，使得该清洁机构可通过流量检测传感器实时检测喷头的出水流量，利于及时发现喷头的异常风险；同时，喷头模组还包括第一锁定机构、冗余喷头和伸缩机构，在流量检测传感器检测到喷头的出水流量不在阈值范围内，判定喷头堵塞或损坏时，能通过控制器控制伸缩机构推动冗余喷头将堵塞或损坏的喷头替换下，实现自动更换喷头的目的，使得该清洁机构具有韧性，确保其有喷头堵塞或损坏后能够快速恢复到正常状态。

本发明授权具有韧性的清洁机构及其控制方法和外置式自清洁设备在权利要求书中公布了：1.具有韧性的清洁机构，包括喷头模组100，所述喷头模组100包括模组壳体110和喷头120；其特征在于：还包括控制系统； 所述喷头模组100还包括第一锁定机构130、冗余喷头140和伸缩机构150； 所述模组壳体110的内腔包括依次连通的工作喷头空间111、进水空间112、冗余喷头空间113和驱动空间114； 所述喷头120包括喷头主体121，所述喷头主体121的一端为喷嘴端、另一端为喷头进水端，所述喷头主体121的侧部设有喷头限位部122； 所述喷头120设置在工作喷头空间111中并通过第一锁定机构130限位固定，所述喷嘴端处于模组壳体110的外部，所述喷头进水端与进水空间112连通； 所述第一锁定机构130包括第一夹紧滑块131，所述第一夹紧滑块131上设有第一锁定部，所述第一锁定部能够与喷头限位部122配合将喷头120限位固定住，并允许喷头120受外力作用从工作喷头空间111被推出到模组壳体110外； 所述进水空间112的侧壁上开设有进水孔115； 所述冗余喷头140的结构与喷头120的结构相同，所述冗余喷头空间113中设置有至少一个冗余喷头140； 所述伸缩机构150设置在驱动空间114中，其能够将冗余喷头空间113中的冗余喷头140推入工作喷头空间111中，将工作喷头空间111中的喷头120推出，并使推入的冗余喷头140与第一锁定机构130限位固定在一起； 所述控制系统包括用于检测喷头120的出水流量的流量检测传感器，以及分别与伸缩机构150和流量检测传感器通讯连接的控制器； 所述控制器能够在流量检测传感器检测到喷头120的出水流量不在阈值范围内时，判定喷头120堵塞或损坏，并控制伸缩机构150推动冗余喷头140将堵塞或损坏的喷头120替换下。

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