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龙图腾网获悉浙江省工业和信息化研究院;浙江省现代农业装备设计研究院申请的专利一种植保机宽幅喷杆姿态调节系统及其姿态控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117617199B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311260672.1，技术领域涉及：A01M7/00；该发明授权一种植保机宽幅喷杆姿态调节系统及其姿态控制方法是由周延锁;李玉;李青绵;冷永刚;郝帅设计研发完成，并于2023-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种植保机宽幅喷杆姿态调节系统及其姿态控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种植保机宽幅喷杆姿态调节系统及其姿态控制方法，该系统包括高度调节组件、水平调节组件、侧喷杆组件和液压控制系统，水平调节组件包括中部喷杆支架、调平油缸、中部喷杆、喷杆姿态控制器和倾角传感器，中部喷杆支架的上部与横梁中部铰接，下部与调平油缸的一端铰接，调平油缸的另一端与横梁端部铰接，中部喷杆通过管夹固定在中部喷杆支架上，喷杆姿态控制器和倾角传感器分别设置在中部喷杆支架或中部喷杆，且喷杆姿态控制器接收倾角传感器的检测信息，并控制液压控制系统驱动调平油缸伸缩；本发明的水平调节组件由调平油缸带动喷杆支架进行角度调节；面对田间起伏路况，喷杆能够在一定角度范围内左右倾斜调节，保证相对地面水平。

本发明授权一种植保机宽幅喷杆姿态调节系统及其姿态控制方法在权利要求书中公布了：1.一种植保机宽幅喷杆的姿态控制方法，其特征在于：采用植保机宽幅喷杆姿态调节系统，该系统包括高度调节组件1、水平调节组件2、侧喷杆组件3和液压控制系统，所述高度调节组件1包括升降油缸13以及中部通过横杆固定的两个平行四杆机构，所述平行四杆机构的一端固定有横梁14，所述升降油缸13的两端分别与横梁14和横杆铰接；所述水平调节组件包括中部喷杆支架21、调平油缸22、中部喷杆23、喷杆姿态控制器26和倾角传感器，所述中部喷杆支架21的上部与横梁14中部铰接，下部与调平油缸22的一端铰接，所述调平油缸22的另一端与横梁14端部铰接，所述中部喷杆23通过管夹24固定在中部喷杆支架21上，且中部喷杆23上均匀间隔设置多个喷头A25，所述喷杆姿态控制器26和倾角传感器分别设置在中部喷杆支架21和中部喷杆23上，且喷杆姿态控制器26接收倾角传感器的检测信息，并控制液压控制系统驱动调平油缸22伸缩，进而调整中部喷杆23相对于参考面的倾斜角度；所述中部喷杆支架21的两端分别与两个侧喷杆组件3铰接，且分别通过左侧展开油缸27、右侧展开油缸28来控制两个侧喷杆组件3的展开与收拢；且控制过程如下： 设备启动后，倾角传感器实时采集作业状态时中部喷杆23的倾角信息，喷杆姿态控制器26把获取的倾角信息与设定的预期角度相减得到差值，若小于设定的阈值则中部喷杆23无需进行调节；若差值大于阈值，则喷杆姿态控制器26根据差值信息调节液压控制系统的相应的电磁阀的通断状态，改变油路的方向与液压油流量进而改变调平油缸22的伸缩，使得中部喷杆23自动调平，调节过程中不断重复以上步骤，直到差值小于所设定阈值，调节过程结束； 所述喷杆姿态控制器26采用PID算法对调平油缸22的伸长量进行闭环控制，PID控制的具体流程如下；倾角传感器采集实际倾角信息，计算预设倾角与实际倾角之间的误差值，将误差值乘比例系数后得到比例控制部分的输出值，将计算的误差值累积起来，并乘以积分时间，得到积分控制部分的输出值；将误差值的变化率乘以微分时间，得到微分控制部分的输出值，比例控制部分、积分控制部分、微分控制部分的输出值相加得到最终控制输出信号，喷杆姿态控制器26根据最终控制输出信号将电平信号发送到继电器，控制液压控制系统的相应的电磁阀的通断时间与阀芯方向；在确定PID参数的过程中，首先将积分时间和微分时间设为零，只调节比例系数；通过观察系统输出的稳态的误差值、超调量和响应速度指标，逐步增大或减小比例系数，找到合适喷杆自动调平的范围；然后逐步引入积分和微分控制，调整积分系数和微分系数这两个参数以进一步改善系统的响应特性，若φd和φa分别为预设倾角和实际倾角，倾角误差ei和Ui分别为 式中，KP为比例系数；KI为积分系数；KD为微分系数；T1为积分时间常数；TD为微分时间常数，经过调节，最终确定选取PID参数为KP=5，KI=0.03，KD=1。

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