北京机械设备研究所刘本勇获国家专利权
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龙图腾网获悉北京机械设备研究所申请的专利一种多级液压缸重载起竖机构的自适应控制方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117662577B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211065642.0，技术领域涉及：F15B21/02；该发明授权一种多级液压缸重载起竖机构的自适应控制方法及设备是由刘本勇;蒲鹏程;梁敏学;柯银;杨向东;苏晓岩设计研发完成，并于2022-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种多级液压缸重载起竖机构的自适应控制方法及设备在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多级液压缸重载起竖机构的自适应控制方法，该方法包括以下步骤：根据起竖架的旋转角速度、起竖架的加速度值和液压系统的压力值，确定多级液压缸的换级点；检测多级液压缸每一级的起竖时间和到达该级换级点时起竖架的加速度值，并结合预先设置的每一级的起竖时间指标值和相应的加速度指标值计算多级起竖效果加权计算结果；基于加权计算结果以及预设的起竖时间调整步长、加速度调整步长多次调整获得最优PID控制参数；基于最优PID控制参数，对起竖架的起竖角度随时间变化的过程进行规划，完成对起竖机构的控制。解决了现有技术中多级液压缸重载起竖机构换级时冲击大、换级平稳性的问题。
本发明授权一种多级液压缸重载起竖机构的自适应控制方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种多级液压缸重载起竖机构的自适应控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 根据起竖架的旋转角速度、起竖架的加速度值和液压系统的压力值，确定多级液压缸的换级点； 检测多级液压缸每一级的起竖时间和到达该级换级点时起竖架的加速度值，并结合预先设置的每一级的起竖时间指标值和相应的加速度指标值计算多级起竖效果加权计算结果； 基于所述加权计算结果以及预设的起竖时间调整步长、加速度调整步长获得PID控制参数；当所述加权计算结果满足要求时，则当前的PID参数为最优PID控制参数；当所述加权计算结果不满足要求时，基于所述调整步长继续进行PID参数调整，直到获得最优PID控制参数； 基于所述最优PID控制参数，对起竖架的起竖角度随时间变化的过程进行规划，完成对起竖机构的控制。
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