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龙图腾网获悉武汉城市职业学院申请的专利一种吸附式豇豆采摘系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118633426B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410659006.3，技术领域涉及：A01D46/00；该发明授权一种吸附式豇豆采摘系统及其控制方法是由曹佳燕;田蔓;禹诚;陈淑花;彭堰杰;王杭;吴天翼;张越;黄甜甜;陆慧美;李舸设计研发完成，并于2024-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种吸附式豇豆采摘系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及长条状藤类植蔬采摘设备技术领域，具体涉及一种吸附式豇豆采摘系统及其控制方法。本发明整体结构紧凑，通过吸附式豇豆采摘器、扩口收集器、背包式吸附收集装置及配套的传感器与电动阀门相配合，能够实现豇豆的快速采摘和自动收集，操作方便快捷、安全省力，能够有效提高人工采摘长豇豆的效率，降低农户的劳动强度；本发明的吸附式豇豆采摘器和扩口收集器均通过对应的管路与背包式吸附收集装置相连，通过背包式吸附收集装置内的负压真空装置、电动阀门与吸附式豇豆采摘器上的接近传感器进行联锁控制，能够实现缸豆采摘时的自动吸附和采摘后的自动收集储存，提高采摘系统整体的自动化程度和工作效率。

本发明授权一种吸附式豇豆采摘系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种吸附式豇豆采摘系统，其特征在于，包括吸附式豇豆采摘器、扩口收集器21和背包式吸附收集装置16，所述背包式吸附收集装置16内设有上部负压腔20和下部储存腔19，所述上部负压腔20内设有负压真空装置，所述上部负压腔20和下部储存腔19侧壁分别开设有吸附端口17和收集端口28，所述吸附端口17和收集端口28内侧分别设有电动阀门一26和电动阀门二27，且所述吸附端口17通过连接软管一23与所述吸附式豇豆采摘器相连接，所述收集端口28通过连接软管二24与所述扩口收集器21相连接； 所述吸附式豇豆采摘器包括手柄1、旋转连接杆2和吸附采摘头结构，所述手柄1顶部通过旋转驱动装置连接有旋转连接杆2，所述旋转连接杆2上部设有吸附采摘头结构，所述吸附采摘头结构上安装有接近传感器25； 所述电动阀门一26、电动阀门二27、旋转驱动装置、接近传感器25均与采摘系统控制器电连接； 所述吸附采摘头结构包括吸附头底板4、曲型齿垫片5和吸附头挡板6，所述吸附头底板4通过安装座11安装于所述旋转连接杆2的上部，所述吸附头底板4外表面设有曲型齿垫片5，所述曲型齿垫片5外表面设有多个曲型齿7； 所述曲型齿7呈倾斜角度设置，且倾斜方向与所述旋转连接杆2工作时的旋转方向相一致，所述曲型齿7头部均设有与待采摘缸豆尺寸相适配的球形凸起10； 所述吸附头挡板6内表面上部和下部分别设有导向柱12和推动杆13，所述导向柱12向内侧穿过所述吸附头底板4上部开设的导向孔，且所述导向柱12内侧端部设有限位台； 所述推动杆13向内侧穿过所述吸附头底板4下部后通过弹簧回拉机构14与杠杆机构8的一端相连接，所述杠杆机构8的另一端与设于旋转连接杆2中部的推出按钮3相连接； 所述吸附头挡板6上开设有多个与所述曲型齿7尺寸相适配的穿出孔15，所述曲型齿7均向外侧穿过对应的穿出孔15； 所述吸附头挡板6中部开设有吸附孔9，所述吸附孔9与吸附管18的一端相连通，所述吸附管18的另一端穿过所述安装座11后与所述旋转连接杆2内部设置的吸附腔相连通。

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