北京术锐机器人股份有限公司徐凯获国家专利权
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龙图腾网获悉北京术锐机器人股份有限公司申请的专利用于臂体的控制方法及手术机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118662228B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310990880.0，技术领域涉及：A61B34/00；该发明授权用于臂体的控制方法及手术机器人系统是由徐凯;吴百波;周畅;王翔;赵江然设计研发完成，并于2023-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于臂体的控制方法及手术机器人系统在说明书摘要公布了：本公开涉及机器人控制领域，公开一种用于臂体的控制方法及手术机器人系统。用于臂体的控制方法包括：获得臂体的当前实际驱动量；确定臂体的当前理论驱动量；基于当前实际驱动量和驱动量残差计算模型，确定臂体在自由运动状态下的第一驱动量残差；基于当前实际驱动量和当前理论驱动量，确定臂体的第二驱动量残差；以及基于第一驱动量残差和第二驱动量残差，执行控制操作。
本发明授权用于臂体的控制方法及手术机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种用于臂体的控制方法，其特征在于，包括： 获得所述臂体的当前实际驱动量； 确定所述臂体的当前理论驱动量； 基于所述当前实际驱动量和驱动量残差计算模型，确定所述臂体在自由运动状态下的第一驱动量残差； 基于所述当前实际驱动量和所述当前理论驱动量，确定所述臂体的第二驱动量残差； 基于所述第一驱动量残差和所述第二驱动量残差之间的差异高于阈值，确定当前时刻所述臂体工作在受约束状态；以及 基于所述臂体工作在受约束状态时，调整所述臂体的运动。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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