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龙图腾网获悉余姚市机器人研究中心;浙江大学申请的专利一种果实采摘机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118679957B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410981404.7，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种果实采摘机械手是由董会旭;王建国;李积豪;王进;陆国栋设计研发完成，并于2024-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种果实采摘机械手在说明书摘要公布了：本发明属于农业机械领域，涉及一种果实采摘机械手，包括：驱动底座、差速传动机构、夹持器和剪切机构，驱动底座上设有电机，电机驱动差速传动机构分别控制夹持器和剪切机构对目标果实进行夹持和剪切，所述夹持器包括丝杠组件、可动托盘、欠驱动手指，剪切机构包括凸轮连杆组件和剪刀，电机驱动差速传动机构后传动控制丝杠组件对欠驱动手指进行开合操作，并移动可动托盘与合拢时的欠驱动手指配合形成形封闭抓握结构，以夹持并限制目标果实移动，同时电机还驱动差速传动机构后传动控制凸轮连杆组件对剪刀做开合操作，以在目标果实夹持稳定后剪断果柄，完成采摘。本发明的机械手能够实现对果实高效无损的采摘。

本发明授权一种果实采摘机械手在权利要求书中公布了：1.一种果实采摘机械手，包括：驱动底座、差速传动机构2、夹持器3和剪切机构4，驱动底座上设有电机1，电机1驱动差速传动机构2分别控制夹持器3和剪切机构4对目标果实进行夹持和剪切，其特征在于，夹持器3包括丝杠组件、可动托盘301、欠驱动手指，剪切机构4包括凸轮连杆组件和剪刀401，电机1驱动差速传动机构2后传动控制丝杠组件对欠驱动手指进行开合操作，并移动可动托盘301与合拢时的欠驱动手指配合形成形封闭抓握结构，以夹持并限制目标果实移动，同时电机1还在驱动差速传动机构2后传动控制凸轮连杆组件对剪刀401做开合操作，以在目标果实夹持稳定后剪断果柄，完成采摘； 所述欠驱动手指包括：掌盘306，掌盘306上通过衔接板310依次安装有近端指节307和远端指节308，远端指节308通过轴孔配合形成的旋转副与近端指节307相连接，且在连接处设置有扭转弹簧，以使远端指节308抓握结束后自动复位； 所述夹持器3还包括反馈限位机构，反馈限位机构配置在欠驱动手指侧，所述反馈限位机构包括：连杆组件、阶梯型限位块309，限位块309位于掌盘306内侧边缘，连杆组件将远端指节308与限位块309相连接，在欠驱动手指不断合拢过程中，远端指节308向外翻转，并带动连杆组件推动限位块309向掌盘306中心移动，当限位块309与滑块303接触后与滑块303物理限位，使欠驱动手指停止继续合拢； 所述差速传动机构2包括：差速器21、输入锥齿轮201、输出锥齿轮202、中间锥齿轮203、单向离合器22和阻力调节器23；所述差速器21包括：行星轮架，安装在行星轮架外的外壳齿轮211，以及安装在行星轮架内并相互啮合转动的行星锥齿轮212和半轴齿轮组，行星锥齿轮212通过行星齿轮轴固定连接在外壳齿轮211内侧；输入锥齿轮201一端由电机1驱动连接，另一端与外壳齿轮211啮合连接；半轴齿轮组包括上半轴齿轮213和下半轴齿轮214，上半轴齿轮213中间固定连接有凸轮轴408，凸轮轴408上端经单向离合器22与驱动凸轮403的轴毂连接，中间锥齿轮203设置在下半轴齿轮214的轮轴端随轴转动并与输出锥齿轮202一端啮合连接，阻力调节器23套设在中间锥齿轮203的轮轴外侧以调节中间锥齿轮203的旋转阻力，输出锥齿轮202另一端与丝杠302下端相连。

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