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龙图腾网获悉东风商用车有限公司申请的专利多制动源协调控制方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118810719B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411024280.X，技术领域涉及：B60T13/74；该发明授权多制动源协调控制方法、装置、车辆及存储介质是由杨小波;李学兵;朱奇;李梦妮;程贵耀设计研发完成，并于2024-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本多制动源协调控制方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种多制动源协调控制方法、装置、车辆及存储介质，属于车辆制动技术领域，其方法包括：获取制动请求，制动请求包括需求制动力和需求响应速率；获取多制动源中各制动源的制动特性，制动特性包括最大制动力和制动响应速率；当制动请求和制动特性不匹配时，基于制动请求和制动特性对多制动源进行协调组合，获得制动组合方案，使制动组合方案提供的综合制动力和综合制动速率分别与需求制动力和需求响应速率一致。本发明在对多制动源协调控制时，以多制动源的综合制动力和综合制动速率分别与需求制动力和需求响应速率一致为目标进行多制动源控制，实现了多制动源响应特性的一致性，提高了制动平顺性。

本发明授权多制动源协调控制方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多制动源协调控制方法，其特征在于，包括： 获取制动请求，所述制动请求包括需求制动力和需求响应速率； 获取多制动源中各所述制动源的制动特性，所述制动特性包括最大制动力和制动响应速率； 当所述制动请求和所述制动特性不匹配时，基于所述制动请求和所述制动特性对所述多制动源进行协调组合，获得制动组合方案，使所述制动组合方案提供的综合制动力和综合制动速率分别与所述需求制动力和所述需求响应速率一致； 所述多制动源包括回馈制动、辅助制动和行车制动；所述多制动源的预设优先级为回馈制动高于辅助制动，辅助制动高于行车制动；所述制动特性包括所述回馈制动的第一制动特性和所述辅助制动的第二制动特性； 则所述基于所述制动请求和所述制动特性对所述多制动源进行协调组合，获得制动组合方案，包括： 基于所述第一制动特性和所述第二制动特性确定所述回馈制动和所述辅助制动组合制动时的组合制动特性； 当所述制动请求位于所述第一制动特性的范围内时，基于所述回馈制动对所述制动请求进行响应； 当所述制动请求超出所述第一制动特性的范围，且位于所述组合制动特性的范围内时，基于所述辅助制动对所述回馈制动进行差额补偿，通过所述回馈制动和所述辅助制动对所述制动请求进行响应； 当所述制动请求超出所述组合制动特性的范围时，基于所述行车制动对所述回馈制动和所述辅助制动的组合制动进行差额补偿，通过所述回馈制动、所述辅助制动和所述行车制动对所述制动请求进行响应； 所述第一制动特性包括第一最大制动力和第一制动响应速率，所述第二制动特性包括第二最大制动力和第二制动响应速率； 则基于所述第一制动特性和所述第二制动特性确定所述回馈制动和所述辅助制动组合制动时的组合制动特性，包括： 将所述第一最大制动力和所述第二最大制动力的和作为组合最大制动力； 将所述第一制动响应速率和所述第二制动响应速率的和作为组合制动响应速率； 其中，所述组合制动特性包括所述组合最大制动力和所述组合制动响应速率； 所述基于所述辅助制动对所述回馈制动进行差额补偿，包括： 确定所述需求制动力和所述第一最大制动力的制动力差值以及所述需求响应速率与所述第一制动响应速率的响应速率差值； 基于所述第二最大制动力对所述制动力差值进行补偿，并基于所述第二制动响应速率对所述响应速率差值进行补偿。

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