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龙图腾网获悉中煤科工集团重庆研究院有限公司申请的专利一种基于设备安装位置姿态动态识别的矿用感知装置及实现方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118836857B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410869830.1，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于设备安装位置姿态动态识别的矿用感知装置及实现方法是由梁光清;孙世岭;张加易;槐利;王尧;于竞杰;吴渝;李军;张远征;郭清华;李涛;马勤勇;周德胜;李勇;黄海峰;徐琴;邓杰;吴科;但强;张峥瑶设计研发完成，并于2024-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于设备安装位置姿态动态识别的矿用感知装置及实现方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于设备安装位置姿态动态识别的矿用感知装置及实现方法，属于矿用感知技术领域。包括：惯性芯片，用于识别矿用感知装置自身姿态和运动状态；超声波测距模组，用于实时测量矿用感知装置与顶板之间的距离；通信接口，用于实时发送矿用感知装置测量和自身状态数据；控制单元，用于根据惯性芯片和超声波测距模组的数据，识别矿用感知装置的自由落体姿态变化，并将识别结果通过通信接口传输。本发明通过辅助测量矿用感知装置与顶板之间的实时距离，能更准确的识别矿用感知装置自由落体姿态变化状态。

本发明授权一种基于设备安装位置姿态动态识别的矿用感知装置及实现方法在权利要求书中公布了：1.一种基于设备安装位置姿态动态识别的矿用感知装置，其特征在于：包括： 六轴惯性芯片，用于识别矿用感知装置自身姿态和运动状态； 超声波测距模组，用于实时测量矿用感知装置与顶板之间的距离； 通信接口，用于实时发送矿用感知装置测量和自身状态数据； 控制单元，用于根据惯性芯片和超声波测距模组的数据，识别矿用感知装置的自由落体姿态变化，并将矿用感知装置测量和自身状态数据通过通信接口实时发送，具体包括识别两种情况下矿用感知装置自由落体姿态变化状态： 第一种，矿用感知装置滑落情况下自由落体姿态变化，通过以下步骤完成： 确定矿用感知装置初始静止状态，三轴陀螺仪确定顶板为Z轴正向，三轴加速度中X、Y轴方向加速度都为0、Z轴负向加速度为，超声波测距得到矿用感知装置与顶板的初始距离； 发生自由落体姿态变化事件，三轴陀螺仪数据不变或者角度偏差不超过角度阈值，三轴加速度中X、Y轴方向加速度不超过、Z轴负向加速度不超过，超声波测距得到矿用感知装置与顶板的距离逐渐变大； 自由落体姿态变化事件持续时间，三轴陀螺仪数据不变，三轴加速度数据不变，计算感器与顶板的距离 在上式范围内，识别为矿用感知装置自由落体姿态变化状态； 将矿用感知装置自由落体姿态变化状态通过通信接口实时传输出去； 第二种，矿用感知装置顶板冒落情况下自由落体姿态变化，通过以下步骤完成： 确定矿用感知装置初始静止状态，三轴陀螺仪确定顶板为Z轴正向，三轴加速度中X、Y轴方向加速度都为0、Z轴负向加速度为，超声波测距得到矿用感知装置与顶板的初始距离 发生自由落体姿态变化事件，三轴陀螺仪数据不变或者角度偏差不超过角度阈值，三轴加速度中X、Y轴方向加速度不超过、Z轴负向加速度不超过，超声波测距得到矿用感知装置与顶板的距离几乎不变或者变小； 自由落体姿态变化事件持续时间，三轴陀螺仪数据不变，三轴加速度数据不变，计算感器与顶板的距离： 在上式范围内，识别为矿用感知装置顶板冒落情况下的自由落体姿态变化状态； 将矿用感知装置顶板冒落情况下的自由落体姿态变化状态通过通信接口实时传输出去。

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