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龙图腾网获悉广州汽车集团股份有限公司申请的专利智能移动终端的控制方法、控制系统及智能移动终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119024853B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411206761.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权智能移动终端的控制方法、控制系统及智能移动终端是由刘巨江;张爱民;韩子勇;闫春香;周忠昊;李景俊设计研发完成，并于2024-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能移动终端的控制方法、控制系统及智能移动终端在说明书摘要公布了：本发明涉及智能移动终端动态平衡控制技术领域，尤其涉及一种智能移动终端的控制方法、控制系统及智能移动终端。智能移动终端在行驶过程中，实时获取智能移动终端的实时位姿参数，以实时位姿参数为PID控制的输入，以智能移动终端与地面的接触点为零力矩点为目标，计算实时位姿参数的位姿增量，根据位姿增量，动态调整智能移动终端的位姿，控制智能移动终端在行驶过程中处于平衡状态。本申请中，在智能移动终端行驶过程中，将智能移动终端的位姿参数作为调整目标，通过动态调整智能移动终端的位姿参数，使智能移动终端适应复杂的路面环境，并保持平衡的姿态在路面上稳定行驶。

本发明授权智能移动终端的控制方法、控制系统及智能移动终端在权利要求书中公布了：1.一种智能移动终端的控制方法，其特征在于，包括： 在所述智能移动终端行驶过程中，实时获取所述智能移动终端的实时位姿参数； 以所述实时位姿参数为PID控制的输入，以所述智能移动终端与地面的接触点为零力矩点为目标，计算所述实时位姿参数的位姿增量； 根据所述位姿增量，动态调整所述智能移动终端的位姿，控制所述智能移动终端在行驶过程中处于平衡状态； 所述智能移动终端在平坦路面或者坡度路面上行驶时，实时获取所述智能移动终端的实时位姿参数，以及所述智能移动终端与平坦路面或者坡度路面之间的实时距离参数； 以所述实时位姿参数与所述实时距离参数为PID控制的输入，以所述智能移动终端与地面的接触点为零力矩点，以及所述智能移动终端与平坦路面或者坡度路面之间的距离保持不变为目标，计算实时位姿参数的位姿增量，以及所述智能移动终端与平坦路面或者坡度路面之间距离的距离增量； 根据所述位姿增量与所述距离增量，动态调整所述智能移动终端的位姿，以及所述智能移动终端与平坦路面或者坡度路面之间的距离，控制所述智能移动终端在平坦路面或者坡度路面上行驶过程中处于平衡状态。

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