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龙图腾网获悉清华大学;中国北方车辆研究所申请的专利基于碰撞约束和路径点优化的快速路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119245674B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411229491.7，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权基于碰撞约束和路径点优化的快速路径规划方法是由赵千川;郑凯锋;魏海姣;冯亮设计研发完成，并于2024-09-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于碰撞约束和路径点优化的快速路径规划方法在说明书摘要公布了：本申请提出一种基于碰撞约束和路径点优化的快速路径规划方法，包括：获取路径规划起始点、目标点、障碍物信息；基于碰撞约束得到可行采样点集合；设置时间步t为1；在当前时间步，从可行采样点集合中随机采样得到新路径点，并选择最近的现有路径点作为其父节点，并计算两者连线和障碍物的最短距离；进行RRT*算法的重新选择和重新连线机制优化；判断当前路径是否可行；在不可行时，若t未达到最大迭代次数，设置t为t+1，若达到，初始化拓展搜索随机种子，重置t为1，并保留当前采样的路径点信息；迭代进行上述过程，直至找到可行路径，并对其优化，得到最终路径。采用上述方案的本发明提高了路径规划的效率，并使得最终路径更加平滑。

本发明授权基于碰撞约束和路径点优化的快速路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于碰撞约束和路径点优化的快速路径规划方法，其特征在于，包括： 步骤S1：获取路径规划的起始点、目标点、障碍物信息； 步骤S2：基于智能体和障碍物之间的碰撞约束，得到可行采样点集合； 步骤S3：设置时间步为1； 步骤S4：在当前时间步，从所述可行采样点集合中随机采样得到新路径点，并选择与新路径点最近的现有路径点作为新路径点的父节点，并计算两者连线与障碍物之间的最短距离； 步骤S5：基于新路径点、父节点和计算的最短距离，进行RRT*算法的重新选择和重新连线机制优化； 步骤S6：在新路径点和目标点的距离大于阈值，或，新路径点与目标点的连线和障碍物之间的最短距离小于安全阈值时，判断路径不可行； 步骤S7：在路径不可行时，判断时间步是否到达最大迭代次数，若时间步未达到最大迭代次数，设置时间步为，若时间步达到最大迭代次数，初始化拓展搜索随机种子，重置时间步为1，并保留当前采样的路径点信息； 步骤S8：迭代进行步骤S4-S7，直至找到可行路径； 步骤S9：对所述可行路径进行优化，得到最终路径; 其中，所述进行RRT*算法的重新选择和重新连线机制优化，包括： 计算新路径点半径内的其他路径点，并选取的父节点及其对应的路径，其中，，表示新路径点，表示之前路径的代价，表示新路径点和父节点之间的直线距离，和之间的差值表示新路径点和父节点之间连线和障碍物之间的安全余量，为路径安全余量的权重系数； 对于新路径点半径内的其他路径点，判断选择新路径点作为父节点时的路径代价和原路径代价的大小，若通过新路径点到达自身的代价比原有的路径小，选择新路径点作为新的父节点； 所述对所述可行路径进行优化，得到最终路径，包括： 对可行路径进行路径点修正，删除可行路径中的多余路径点，并增加辅助路径点； 在可行路径的转折点数量大于阈值，或，可行路径中存在转角的角度大于阈值时，对可行路径进行反向优化； 对可行路径进行B样条优化，得到最终的可行路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人清华大学;中国北方车辆研究所，其通讯地址为：100084 北京市海淀区清华园；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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