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龙图腾网获悉国家石油天然气管网集团有限公司;国家管网集团西南管道有限责任公司申请的专利一种侧装弧形轨道冗余自由度机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119304451B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411232822.2，技术领域涉及：B23K37/02；该发明授权一种侧装弧形轨道冗余自由度机器人是由刘锴;罗志立;何朝明;高建章;刘馨然;李林;彭睿;陈宣凯;齐建波设计研发完成，并于2024-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种侧装弧形轨道冗余自由度机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种侧装弧形轨道冗余自由度机器人，包括夹具、环形轨道和机械臂，所述夹具连接在所述环形轨道轴向的一端，所述机械臂的一端底座通过移动机构设置在所述环形轨道上且能够在所述移动机构的带动下沿所述环形轨道周向运动。本发明的侧装弧形轨道冗余自由度机器人，在管道焊接领域中首次采用能够绕管道一周的移动机构，并配合环形轨道能够周向运动，带动机械臂绕环形轨道做环形运动，可减少机械臂关节的角度变化，避免机械臂在连接焊枪后进行焊接作业时，因关节速度过快出现振动，也可以避免大范围的关节角度变化出现奇异点，在提高焊接效率的同时，增加了机器人的稳定性，提高了焊接质量。

本发明授权一种侧装弧形轨道冗余自由度机器人在权利要求书中公布了：1.一种侧装弧形轨道冗余自由度机器人，其特征在于，包括夹具、环形轨道和机械臂，所述夹具连接在所述环形轨道轴向的一端，所述机械臂的一端底座通过移动机构设置在所述环形轨道上且能够在所述移动机构的带动下沿所述环形轨道周向运动；所述机械臂为两个，两个机械臂均通过移动机构设置在所述环形轨道上；所述机械臂为六自由度机械臂，所述机械臂的执行末端安装有焊枪； 所述机械臂的执行末端还设有视觉传感器；视觉传感器识别到焊缝特征点位置后，将信号传输至控制器，控制器通过对特征点位置的分析，通过机械臂调整焊枪的位置以保证焊枪和焊缝之间保持恒定的距离和角度； 所述移动机构包括滑块、驱动部、齿轮和环形齿条，所述滑块设置在所述环形轨道远离所述夹具的一端，所述滑块与所述环形轨道滑动接触或滚动结构，所述机械臂的一端底座固定在所述滑块上，所述机械臂位于所述滑块背离所述环形轨道的一侧，所述滑块靠近环形轨道的一侧设有安装架，所述驱动部安装在所述安装架上且驱动端连接有齿轮，所述环形齿条环设在所述环形轨道上，所述齿轮与所述环形齿条啮合； 所述滑块靠近环形轨道的一侧设置两排滚轮，所述环形轨道远离夹具的一端端面上设置一圆环形凸边，所述圆环形凸边也采用两个半圆结构对接形成，具体结构与环形轨道的结构适配；两排滚轮分别位于所述圆环形凸边的内外两侧，且分别与所述圆环形凸边的内环边和外环边滚动接触；所述滚轮的滚动面采用V型结构，所述圆环形凸边的内环边和外环边也采用与所述V型结构适配的凸起结构； 所述环形齿条固定在所述环形轨道远离所述夹具的一端外侧壁上，所述齿轮的中心轴线与所述环形轨道的中心轴线平行； 所述夹具包括固定部、第一液压缸、第二液压缸、第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪和第二夹爪分别通过销轴转动连接在所述固定部一端的相对两侧，所述第一液压缸对应设置在所述第一夹爪的外侧，所述第二液压缸对应设置在所述第二夹爪的外侧，所述第一液压缸的两端分别与所述固定部和所述第一夹爪的外侧壁铰接，所述第二液压缸的两端分别与所述固定部和所述第二夹爪的外侧壁铰接； 所述环形轨道包括两个圆弧形轨道，两个圆弧形轨道的一端通过铰轴铰接；所述第一夹爪安装在一个圆弧形轨道轴向的一端端面上，所述第二夹爪安装在另一个圆弧形轨道轴向的一端端面上，所述第一夹爪和第二夹爪合拢时，两个圆弧形轨道的另一端对接或间隔布置； 在安装环形轨道时，首先打开两个半圆弧形轨道对接的一端，使环形轨道的开口大于待焊管道的外径，将待焊管道置于环形轨道中，再将两个半圆弧形轨道闭合，使其贴合固定在待焊管道的外壁上，环形轨道在待焊管道上的轴向安装位置接近焊缝位置；两个半圆弧形轨道的另一端对接或间隔布置，当使用的时候，机械臂沿半圆弧形轨道转动至终点时，还剩余有焊缝未焊接时，机械臂自身动作将未焊接焊缝焊接完成。

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