国家石油天然气管网集团有限公司;国家管网集团西南管道有限责任公司轩恒获国家专利权
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龙图腾网获悉国家石油天然气管网集团有限公司;国家管网集团西南管道有限责任公司申请的专利一种多关节焊接机器人的焊接方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119347806B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411315313.6，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种多关节焊接机器人的焊接方法是由轩恒;何朝明;胡颖;王春林;代磊;陈莎;赵鹏程;黄鹏设计研发完成，并于2024-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种多关节焊接机器人的焊接方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种多关节焊接机器人的焊接方法，包括：S1、启动带外部轴的多关节焊接机器人，多关节焊接机器人的焊枪尖端相对于待焊管道的位置和姿态保持不变；S2、多关节焊接机器人开始运动，协调多关节焊接机器人与外部轴同步运行；S3、当多关节焊接机器人的运行角度与外部轴的运行角度到第一角度，以逐渐降低外部轴的运行速度的方式，使外部轴在焊枪尖端到达终点时停止。
本发明授权一种多关节焊接机器人的焊接方法在权利要求书中公布了：1.一种多关节焊接机器人的焊接方法，其特征在于，包括： S1、启动带外部轴的多关节焊接机器人，多关节焊接机器人的焊枪尖端相对于待焊管道的位置和姿态保持不变； S2、当外部轴运动一定角度之后，多关节焊接机器人开始运动，协调多关节焊接机器人与外部轴同步运行； S3、当多关节焊接机器人与外部轴运行到第一角度，以逐渐降低外部轴的运行速度的方式，使外部轴在焊枪尖端到达终点时停止； 外部轴平行于待焊管道； 多关节焊接机器人的运行角度为在待焊管道的横截面上，焊枪尖端相对于待焊管道的横截面的中心的移动角度； 第一角度为150°； 多关节焊接机器人的焊枪的运行角度范围为180°~185°； 外部轴的运行角度范围为140°~145°。
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