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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利无人机集群编队配置和频谱资源联合优化方法、系统、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119356363B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411487725.8，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权无人机集群编队配置和频谱资源联合优化方法、系统、设备、介质及产品是由钱鹏智;王轶宇;杜奕航;张余;陈勇;何攀峰;陈泳设计研发完成，并于2024-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机集群编队配置和频谱资源联合优化方法、系统、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种无人机集群编队配置和频谱资源联合优化方法、系统、设备、介质及产品，涉及无人机规划控制领域，该方法包括在给定频谱资源和限定无人机数量的条件下，派遣多个无人机编队执行多个任务，利用无人机编队的数量、目标感知顺序和频谱资源分配的耦合关系，构建优化问题模型；利用改进的遗传算法求解所述优化问题模型，输出最优无人机集群编队配置和频谱资源联合优化方案；其中，改进的遗传算法为在遗传算法中嵌入模拟退火算法，并调整所述遗传算法的交叉算子以及在变异操作中引入精英策略和可动态调整的变异率。本申请能够实现无人机的任务规划、无人机编队数量分配和带宽选择的联合规划，具有更高的全局寻优能力。

本发明授权无人机集群编队配置和频谱资源联合优化方法、系统、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种无人机集群编队配置和频谱资源联合优化方法，其特征在于，所述无人机集群编队配置和频谱资源联合优化方法包括： 在给定频谱资源和限定无人机数量的条件下，派遣多个无人机编队执行多个任务，利用无人机编队的数量、目标感知顺序和频谱资源分配的耦合关系，构建优化问题模型；其中，所述目标感知顺序为每个无人机编队执行任务的执行任务顺序；一个目标由一个无人机编队执行；所述优化问题模型为： 其中，为总的效用函数；为分配给编队的任务序号；为无人机编队的总数量；为一架无人机完成任务的完成概率；为无人机编队的无人机数量；为任务的价值量；为悬停损耗的权重系数；为悬停时的无人即损耗功率；为任务的固定侦察时间，为任务需传输的信息数据量；为无人机编队的带宽；为无人机的发射功率；为无人机编队执行任务，任务点到无人机编队机场的距离；为距离信道功率增益，为环境噪声功率谱密度；为路程损耗的权重系数；为无人机巡航距离最远的飞行速度；为无人机编队的遍历任务点的时间；为无人机编队执行任务；为无人机编队序号；为任务总数；为可分配的无人机数量；为无人机的最大里程数；Xn为执行任务的编队序号；为可分配的无人机总数量；为无人机编队的总带宽；C1表示每个任务对应一个编队；C2所有任务都被无人机编队执行；C3各个编队的无人机的和为待分配数量；C4表示编队里程数要小于限定值，C5表示每个编队都要分到无人机；C6表示各编队的带宽和为已有带宽；C7表示每个编队的带宽数大于0； 利用改进的遗传算法求解所述优化问题模型，输出最优无人机集群编队配置和频谱资源联合优化方案；其中，所述改进的遗传算法为在遗传算法中嵌入模拟退火算法，并调整所述遗传算法的交叉算子以及在变异操作中引入精英策略和可动态调整的变异率；所述精英策略用于保留最优个体直接进入下一代，而不经过交叉操作和变异操作；所述可动态调整的变异率用于根据所述改进的遗传算法的运行情况动态调整变异率，所述变异率用于探索解空间以及调整解；所述模拟退火算法用于在高温阶段接受较差解，在低温阶段由较差解逐步收敛至最优解；所述最优解为最优无人机集群编队配置和频谱资源联合优化方案；所述较差解为比当前解质量更差的解。

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