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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种基于二维前视声呐图像的三维重建方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119379915B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411521677.X，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种基于二维前视声呐图像的三维重建方法及系统是由周天;张博鸣;徐超;于晓阳;李铁;司吉坤设计研发完成，并于2024-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于二维前视声呐图像的三维重建方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于二维前视声呐图像的三维重建方法及系统，所述方法包括：步骤一：对于采集到的二维前视声呐序列，引入基于马氏距离检测方法，确定局部二值拟合水平集分割方法的初始轮廓，进一步地，使用一种局部二值拟合LBF水平集分割方法，以检测出的目标初始轮廓为基础，确定目标的待重建区域；步骤二：使用基于相位相关的配准方法，对步骤一确定的目标区域进行配准，计算声呐运动的相对位移。步骤三：基于上述步骤的结果，使用盲解卷积算法，重建目标的三维点云图像。本发明与传统方法相比，无需预先获取声呐的水平位置信息即可对目标进行三维重建，且具有一定的抗噪声能力。本发明所述方法更加适用于对水下目标的三维重建。

本发明授权一种基于二维前视声呐图像的三维重建方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于二维前视声呐图像的三维重建方法，其特征在于，所述方法包括： S1：对收集到的二维前视声呐序列，通过马氏距离检测方法，确定图像中的初始轮廓，基于检测到的初始轮廓，运用局部二值拟合LBF水平集分割方法精确分割目标区域，通过分割结果，确定待重建的目标区域； S2：使用基于相位相关的配准方法，对步骤一确定的目标区域进行配准，选取某帧为参考帧，将其他声呐图像帧视作运动帧，将其配准到参考帧，计算声呐运动的相对位移，在仅存在刚性平移的情况下，运动帧和参考帧的关系如下： ， 式中，分别为参考帧和运动帧，，为x，y轴的相对位移； 傅里叶变换形式为： ， 参考帧和运动帧的互功率谱的公式形式为： ， 式中为互功率谱，*为复共轭； 对上式的互功率谱做傅里叶反变换，通过寻找得到的脉冲函数的峰值即可估计声呐的相对位移； S3：基于步骤S1得到的目标区域和步骤S2得到的声呐相对位移，使用盲解卷积算法，重建目标的三维点云图像，公式为： ， 式中，为配准后高度处声呐图像的灰度值，为声呐图像处对应的垂直指向性指数，为目标的存在项系数，即要求解的点云图像，为入射声波和物体表面法向量的夹角余弦值；通过该式构建的盲解卷积算法，重建目标的三维点云图像。

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