买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国矿业大学申请的专利一种具有分段不连续输出约束的非线性系统跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119414717B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411549844.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种具有分段不连续输出约束的非线性系统跟踪控制方法是由周淑燕;刘俊杰;王雪松;孙琛;朱婉婉;林常见设计研发完成，并于2024-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有分段不连续输出约束的非线性系统跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种具有分段不连续输出约束的非线性系统跟踪控制方法，以解决在系统开始运行的一段时间内，约束边界函数在某个时刻是不连续但有界的问题，并且解决系统输出在某个时刻不受约束限制的问题。不同于现有大多方法中要求约束边界函数及其高阶导数连续且有界，本发明仅需要转换后的约束边界函数及其一阶导数连续且有界，放宽对约束边界函数的要求，极大提高控制策略的实用性，以及降低控制器的复杂度和计算负担。此外，通过改变不连续的时刻，无需改变控制器结构和设计参数，所提出的控制策略也可以适用其他约束情形，如连续的约束条件、在特定时刻不连续的约束条件，以及在某个时刻系统输出不受约束限制，进一步增强控制策略的实用性。

本发明授权一种具有分段不连续输出约束的非线性系统跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种具有分段不连续输出约束的非线性系统跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，建立一类不确定非线性系统动力学模型； 步骤2，构造转移函数，并结合约束边界函数构造连接函数，将不连续的约束边界函数变为连续的函数，具体包括： 步骤2.1，构造的转移函数为： 2 其中，，是用户选择的常数，是给定的不连续的时刻； 转移函数，具有以下特定性质： 在严格单调递增； 在的值恒为1； 与其一阶导数均是连续且有界的； 步骤2.2，基于转移函数，构造连接函数，将不连续的约束边界函数变为一个连续的函数，具体如下： 基于转移函数，构造的连接函数为： 3 其中，和分别表示在两个阶段，跟踪误差的约束边界函数，为已知的期望输出轨迹，表示的最大值，则分别表示在两个阶段，系统输出的约束边界函数，是系统输出由受到约束转为不受约束的给定时刻且 连接函数具有以下性质： 1在内是连续且有界的； 2在是成立的； 3Kt的一阶导数在是连续且有界的，即存在一个正数，使得成立； 步骤3，构造另一个转移函数，并结合跟踪误差作误差变换，将输出受到约束的情形转变为不受约束的情形； 构造的转移函数如下所示： 4 其中，，是用户可以选择的常数； 转移函数具有以下性质： 在内的值恒为1； 在严格单调递减，并且； ,的一阶导数与的二阶导数在均是连续且有界的； 步骤4，设计基于输出约束条件的神经网络自适应控制方案，通过选择合适的设计参数，使设计的控制方案实现闭环系统所有信号均有界，保证系统的输出不违反分段不连续的约束条件，且系统的输出紧密跟踪期望的轨迹； 步骤5，通过改变不连续的时刻，将设计的控制方案应用于连续的约束、在特定时刻不连续的约束，以及在某个时刻系统输出不受约束限制的场景。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国矿业大学，其通讯地址为：221116 江苏省徐州市铜山区大学路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。