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龙图腾网获悉北京四维图新科技股份有限公司申请的专利车辆的IMU安装角的修正方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119437292B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411572641.4，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权车辆的IMU安装角的修正方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品是由朱建康;赵劲超设计研发完成，并于2024-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆的IMU安装角的修正方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种车辆的IMU安装角的修正方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品。该方法包括：获取到车辆上的前轮轮速计采集的第一速度，则获取最新的前轮转角，并基于前轮转角，对第一速度进行分解，得到第二速度。其中，第二速度包括车辆的前向速度和横向速度。同时，获取通过对获取到的多传感器数据进行融合处理，得到的车辆在上一时刻下的车辆速度，再根据第二速度、获取到的车辆在上一时刻下的车辆速度，对当前时刻下的IMU安装角进行修正，得到当前时刻下的修正后的IMU安装角。其中，修正后的IMU安装角中包括IMU俯仰安装角、IMU翻滚安装角以及IMU航向安装角。该方法用以达到可以对IMU安装角中三个不同的安装角都可以进行修正的效果。

本发明授权车辆的IMU安装角的修正方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种车辆的IMU安装角的修正方法，其特征在于，所述方法，包括： 响应于获取到车辆上的前轮轮速计所采集的当前时刻下的第一速度，获取车辆上的上一时刻的前轮转角，并根据所述第一速度和所述前轮转角，确定第二速度；其中，所述第二速度包括车辆的前向速度和横向速度； 获取车辆在上一时刻下的车辆速度； 根据所述第二速度中的前向速度和横向速度、以及车辆在上一时刻下的车辆速度，对当前时刻下的IMU安装角进行修正，得到当前时刻下的修正后的IMU安装角；其中，所述修正后的IMU安装角中包括IMU俯仰安装角、IMU翻滚安装角以及IMU航向安装角； 根据所述第二速度中的前向速度和横向速度、以及车辆在上一时刻下的车辆速度，对当前时刻下的IMU安装角进行修正，得到当前时刻下的修正后的IMU安装角，包括： 根据上一时刻与前轮轮速计对应的前轮调整系数，对所述第二速度中的前向速度和横向速度进行调整，得到第三速度； 若确定所述第三速度与车辆在上一时刻下的车辆速度之间的差值，小于第一预设阈值，则根据所述第二速度、所述第三速度、以及车辆在上一时刻下的车辆速度，确定第一安装角误差； 根据所述第一安装角误差，对当前时刻下的IMU安装角进行修正，得到当前时刻下的修正后的IMU安装角。

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