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龙图腾网获悉贵州航天控制技术有限公司申请的专利带功率补偿的外骨骼助力控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119458334B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411642200.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权带功率补偿的外骨骼助力控制方法、装置、设备及介质是由李阳阳;宋定安;杨义光;齐维伟;胡静;肖陶康;习小康;黄耀萱;郭超;王克楠;梁晓桂;李林;强利刚;林龙贵;吕健设计研发完成，并于2024-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本带功率补偿的外骨骼助力控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及外骨骼技术领域，具体涉及一种带功率补偿的外骨骼助力控制方法、装置、设备及介质。其中方法包括：检测到佩戴外骨骼的用户的待处理髋关节数据时，确定用户的运动行为模式和速度模式；基于运动行为模式和速度模式各自对应的功率补偿量对预设的基准力矩控制曲线计算，得到对运动行为模式进行调整的第一助力力矩和对速度模式调整的第二助力力矩；依据第一助力力矩和第二助力力矩进行助力控制。解决了将设计的助力曲线针对不同运动模式和速度进行区分，避免了因未考虑功率造成的助力控制效果差的作用，达到了提升助力控制对不同模式及速度适应性的目的。

本发明授权带功率补偿的外骨骼助力控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种带功率补偿的外骨骼助力控制方法，其特征在于，所述方法包括： 检测到佩戴外骨骼的用户的待处理髋关节数据时，确定所述用户的运动行为模式和速度模式； 基于所述运动行为模式和所述速度模式各自对应的功率补偿量对预设的基准力矩控制曲线计算，得到对所述运动行为模式进行调整的第一助力力矩和对所述速度模式调整的第二助力力矩；该步骤之前进一步还包括：基于预设的功率补偿量拟合算法，确定多种运行行为模式各自对应的功率补偿量以及多个髋关节角速度范围各自对应的功率补偿量；Δyi＝a0i+a1i*cosxi*ωi+b1i*sinxi*ωi+a2i*cosxi*ωi+b2i*sinxi*ωi+a3i*cosxi*ωi+b3i*sinxi*ωi+...+ani*cosxi*ωi+bni*sinxi*ωi；其中，i＝1,2,3,4，分别表示上楼梯、下楼梯、高速、低速；a和b为设定系数,ωi表示频率，ωi＝2πT,T为步态周期； 依据所述第一助力力矩和所述第二助力力矩进行助力控制；该步骤进一步包括：对所述第一助力力矩和所述第二助力力矩进行加权求和计算，得到目标助力力矩；依据所述目标助力力矩对所述外骨骼进行助力控制；加权求和计算公式为：y＝α1y1+α2y2，其中，y1为第一助力力矩，y2为第二助力力矩，α1和α2为加权系数。

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