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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利基于虚拟现实的偏瘫下肢主动康复训练方法、装置和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119473012B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411606330.5，技术领域涉及：G06F3/01；该发明授权基于虚拟现实的偏瘫下肢主动康复训练方法、装置和设备是由高阳;白洪铭;纪郅炀;郝爱民;李帅;崔家浩设计研发完成，并于2024-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于虚拟现实的偏瘫下肢主动康复训练方法、装置和设备在说明书摘要公布了：本公开的实施例公开了基于虚拟现实的偏瘫下肢主动康复训练方法、装置和设备。该方法的一具体实施方式包括：获取虚拟场景的输入信息集，其中，输入信息集用于康复训练的虚实交互，输入信息集包括：患者手部的运动信息，患者肢体的运动信息和患者眼睛注视点的位置坐标采样点信息；响应于确定接收到调整后输入信息集，将调整后输入信息集对应的动作发送至用户，以及对震动模块和外骨骼模块进行控制，以实现感官协同刺激，其中，用户佩戴头戴式视听反馈设备。该实施方式采用了多种交互方法以适应多样的患者和康复场景，为患者提供了主动式的康复训练方法，通过硬件设备为患者提供实时的交互反馈。

本发明授权基于虚拟现实的偏瘫下肢主动康复训练方法、装置和设备在权利要求书中公布了：1.一种基于虚拟现实的偏瘫下肢主动康复训练方法，包括： 获取虚拟场景的输入信息集，其中，所述输入信息集用于康复训练的虚实交互，所述输入信息集包括：患者手部的运动信息，患者肢体的运动信息和患者眼睛注视点的位置坐标采样点信息； 在预设第一周期范围内和预设第二周期范围内对所述输入信息集进行自适应调整，得到调整后输入信息集，包括： 对于所述预设第一周期范围内的每个周期，执行以下第一处理步骤： 将患者交互肢体的可动范围区间线性映射至患者交互肢体的实际活动区间，得到第一实际活动区间； 将所述第一实际活动区间映射至第一虚拟活动区间，以更新映射参数； 将所述映射参数应用至患者交互肢体的可动范围，继续执行所述第一处理步骤； 响应于确定第一实际活动区间与继续执行所述第一处理步骤得到的第二实际活动区间相似，将所述患者交互肢体对应的输入信息集进行调整，得到第一调整后输入信息集，包括：通过区间映射算法实现第一处理步骤； 对于所述预设第二周期范围内的每个周期，执行以下第二处理步骤： 将所述预设第一周期范围内的可动范围区间线性映射至患者交互肢体的实际活动区间，得到第一周期实际活动区间； 将所述第一周期实际活动区间映射至第一周期虚拟活动区间，以更新第一周期映射参数； 将所述第一周期映射参数应用至患者交互肢体的可动范围，继续执行所述第二处理步骤； 响应于确定第一周期实际活动区间与继续执行所述第二处理步骤得到的第二周期实际活动区间相似，将所述患者交互肢体对应的输入信息集进行调整，得到第二调整后输入信息集，包括：通过平均区间映射算法实现第二处理步骤； 将所述第一调整后输入信息集和所述第二调整后输入信息集确定为调整后输入信息集； 响应于确定接收到所述调整后输入信息集，将所述调整后输入信息集对应的动作发送至用户，以及对震动模块和外骨骼模块进行控制，以实现感官协同刺激，其中，所述用户佩戴头戴式视听反馈设备； 对所述外骨骼模块进行可动范围映射，以实现偏瘫下肢主动康复训练。

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