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龙图腾网获悉中国人民解放军总医院第一医学中心申请的专利一种静脉穿刺术前策略分析与穿刺路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119523631B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411883515.0，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权一种静脉穿刺术前策略分析与穿刺路径规划方法及系统是由李冰;王洁;赵娜;崔欣雨;刘凤阳设计研发完成，并于2024-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种静脉穿刺术前策略分析与穿刺路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种静脉穿刺术前策略分析与穿刺路径规划方法及系统，通过红外成像设备，对该区域进行快速扫描，获取一系列图像帧。通过图像质量评价函数，自动选择一幅静脉轮廓最为清晰的图像作为后续分析的基准；对于血管在超声图像中成像较差的患者，也可以准确地在静脉中心线上进行进针位置的选择，提高穿刺成功率，精确地求解穿刺设备的关节参数，为设备的精确控制提供保障，确保设备能够准确地到达目标穿刺点，当为患有高传染性疾病的患者穿刺时，保障医护人员的自身安全，而且减少了由于路径规划不准确导致的穿刺失败的风险。

本发明授权一种静脉穿刺术前策略分析与穿刺路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种静脉穿刺术前策略分析与穿刺路径规划系统，其特征在于：所述系统的操作方法包括以下步骤： 采集患者待穿刺部位的图像作为待分析图像，对所述待分析图像进行改进限制性中值滤波和对比度增强得到轮廓清晰的第一处理图像； 对所述第一处理图像进行阈值分割处理提取出轮廓清晰的静脉图像； 对所述静脉图像进行骨架提取，确定所述静脉图像中的静脉中心线； 通过局部立体匹配获取所述静脉图像的深度信息，确定所述静脉中心线在三维坐标系中的定位，并从静脉中心线选取出目标穿刺点； 对多关节穿刺设备的参数进行初始化设定，包括：设备关节段数、设备关节长度、设备弯曲单元弯曲角、设备旋转角、针头起始点和目标穿刺点； 将所述多关节穿刺设备的针头起始点和目标穿刺点之间的理想路径曲线均匀离散，并控制所述多关节穿刺设备从针头起始点开始步进，计算所述多关节穿刺设备在穿刺过程中的关节参数，并通过关节参数控制前进一步的步长； 根据前进一步的步长判断穿刺设备是否达到目标穿刺点，若未到达目标穿刺点，则重新计算再前进一步时各弯曲单元的关节参数，从而得到新的步长，然后通过新的步长控制穿刺设备步进，往复执行此操作直到到达目标穿刺点为止，若到达目标穿刺点，记录当前穿刺路径规划。

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