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龙图腾网获悉广州晓云智慧科技有限公司申请的专利一种机械手操作定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119567315B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411705538.2，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种机械手操作定位方法是由李杰波设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械手操作定位方法在说明书摘要公布了：本发明一种机械手操作定位方法，包括初始化步骤，该机械手在初始化场景将按一定的拍摄焦距且在不同操作距离Z下，获得定位标识上定位元素在X、Y方向之间的实际距离B与像素距离A之间的关系，即得到B与A比值C的集合，或得到C与Z的函数关系fZ＝C；执行任务时，机械手与目标物之间的距离即为操作距离Z，该操作距离Z通过测距装置直接测量，而机械手与目标物之间在XY方向的位移则通过C与Z的关系计算得出，最终机械手与目标物在XY方向多次平移修正而满足机械手执行任务的精度要求范围，采用多次平移的定位方式，实现准确、高效的定位，可以满足高精度要求的机械手应用场景，确保机械手执行相关任务时准确、可靠。

本发明授权一种机械手操作定位方法在权利要求书中公布了：1.一种机械手操作定位方法，其特征在于所述机械手上设有视觉拍摄装置和测距装置，包括步骤： S1、设置包含定位标识的初始化场景，定位标识具有若干定位元素，且相邻两定位元素在X、Y方向之间的实际距离为常数B，所述机械手配置成在不同操作距离Z下可对初始化场景进行拍摄； S2、视觉拍摄装置对含有定位标识的采集范围进行拍照而得到包含有定位标识的影像； S3、识别影像中定位标识而得到影像中定位元素在X、Y方向之间的像素距离A； S4、在操作距离Z下，确定实际距离B与像素距离A的比值为C； S5、重复S1-S4,得到不同操作距离Z下，实际距离B与像素距离A的比值C的集合，或者得到不同操作距离Z下，C与Z的函数关系fZ＝C； 步骤S4或S5后还包括步骤： S6、机械手接受工作任务； S7、机械手前往工作位置，确定采集范围； S8、向采集范围发出探测信号，反馈后得到机械手与采集范围之间的操作距离Z； S9、视觉拍摄装置对含有定位标识的采集范围进行拍照而得到包含有定位标识和目标物的影像，识别影像中定位标识而得到其定位元素的像素坐标X0,Y0，以及识别影像中的目标物而得到其像素坐标X1,Y1，根据影像中定位标识之定位元素的像素坐标X0,Y0和目标物的像素坐标X1,Y1，计算得到影像中定位标识之定位元素与目标物之间的相对目标物像素坐标X2,Y2,再根据相应操作距离Z对应的比值C和相对目标物像素坐标X2,Y2,计算得到机械手相对目标物在XY方向的物理位移S； 或者视觉拍摄装置对含有目标物的采集范围进行拍照而得到包含有目标物的影像和影像的中心坐标X3,Y3，以及识别影像中的目标物而得到其像素坐标X1,Y1，根据影像的中心坐标X3,Y3和目标物的像素坐标X1,Y1，计算得到影像的中心与目标物之间的相对影像中心像素坐标X4,Y4,再根据相应操作距离Z对应的比值C和相对影像中心像素坐标X4,Y4,计算得到机械手相对目标物在XY方向的物理位移S； S10、根据物理位移S，机械手相应向目标物移动； S11、循环S8步骤至S10步骤，直至机械手与目标物的相对位移在机械手操作的预设精度范围内； S12、完成机械手操作定位，执行相应工作任务。

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