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龙图腾网获悉杭州申昊科技股份有限公司申请的专利一种环保运维机器人视觉系统及环保运维机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119658675B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411597499.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种环保运维机器人视觉系统及环保运维机器人是由玉正英;夏燕挺;严静;杨子赫;吴海腾;曹光客设计研发完成，并于2024-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种环保运维机器人视觉系统及环保运维机器人在说明书摘要公布了：本发明一种环保运维机器人视觉系统，包括：图像采集模块，其包括配置于机器人机械臂上的3D相机，用于采集目标物体的平面图像和深度图像；图像处理模块，其用于对图像采集模块采集的平面图像进行预处理并输送至目标检测模块；目标检测模块，其配置有基于YOLOv8_OBB网络模型训练得到的旋转目标检测器，用于对图像处理模块输送的图像进行检测，并输出目标框中心点、目标框宽高以及旋转角；数据转换模块，其用于得到目标相对于3D相机的旋转平移矩阵；结果输出模块，其用于将旋转平移矩阵转换为机械臂的相对运动矩阵，并输出至机器人的机械臂控制单元。基于本发明的方案，可得到一种高效、准确的水质站机器人视觉系统。

本发明授权一种环保运维机器人视觉系统及环保运维机器人在权利要求书中公布了：1.一种环保运维机器人视觉系统，其特征在于，包括： 图像采集模块，其包括配置于机器人机械臂上的3D相机，以及图像存储单元，用于采集目标物体的平面图像和深度图像； 图像处理模块，其用于对图像采集模块采集的平面图像进行预处理，并将预处理后的图像输送至目标检测模块； 目标检测模块，其配置有基于YOLOv8_OBB网络模型训练得到的旋转目标检测器，用于对图像处理模块输送的图像进行检测，并输出目标框中心点、目标框宽高以及旋转角； 数据转换模块，其用于将目标检测模块输出的旋转角转换为水平线与长边的夹角，并基于目标中心点坐标获取目标在相机坐标系下的点云中心点坐标，以及结合点云中心点坐标以及旋转角得到目标相对于3D相机的旋转平移矩阵；其中，将目标检测模块输出的旋转角转换为水平线与长边的夹角采用如下公式： 其中，W、H分别为旋转目标检测器输出的目标框宽高，r为旋转目标检测器输出的旋转角，rn为转换后的夹角；基于目标中心点坐标获取目标在相机坐标系下的点云中心点坐标包括：将3D相机采集的目标物体的深度图像转换为点云，基于所述目标中心点坐标查找所述点云中与之对应的点作为点云中心点； 结果输出模块，其用于将所述旋转平移矩阵转换为机械臂的相对运动矩阵，并输出至机器人的机械臂控制单元；将所述旋转平移矩阵转换为机械臂的相对运动矩阵采用如下公式： 其中，表示机械臂末端法兰相对于机械臂末端装的夹具的位姿转换矩阵，该矩阵为已知矩阵；表示机械臂末端装的夹具到3D相机的位姿转换矩阵，该矩阵也为已知矩阵；表示目标相对于3D相机的旋转平移矩阵，即为机械臂的相对运动矩阵。

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