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龙图腾网获悉北京金风科创风电设备有限公司申请的专利多轴驱动变桨系统的控制方法、装置和变桨驱动器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119712413B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311278297.3，技术领域涉及：F03D7/00；该发明授权多轴驱动变桨系统的控制方法、装置和变桨驱动器是由卢勇;朱琳;凌静设计研发完成，并于2023-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本多轴驱动变桨系统的控制方法、装置和变桨驱动器在说明书摘要公布了：本公开提供一种多轴驱动变桨系统的控制方法、装置和变桨驱动器。多轴驱动变桨系统可包括用于控制单支叶片的多个变桨驱动器，该控制方法可包括：获得反映多个变桨驱动器的运行模式的模式状态字；根据多个变桨驱动器的模式状态字的值以及多个变桨驱动器的运行状态，在多个变桨驱动器中分别确定控制端和跟随端，控制端具有变桨控制权限并且在多个变桨驱动器的同步控制模式下向跟随端发送变桨指令，运行模式包括自动模式、手动模式和强制手动模式，运行状态包括正常状态和故障状态。根据本公开的实施例的控制方法能够解决多轴驱动变桨系统主机失效导致系统瘫痪无法顺利完成收桨的问题，提高系统的安全性，保障了风力发电机组的安全。

本发明授权多轴驱动变桨系统的控制方法、装置和变桨驱动器在权利要求书中公布了：1.一种多轴驱动变桨系统的控制方法，其特征在于，所述多轴驱动变桨系统包括用于控制单支叶片的多个变桨驱动器，所述控制方法包括： 获得反映所述多个变桨驱动器的运行模式的模式状态字； 根据所述多个变桨驱动器的模式状态字的值以及所述多个变桨驱动器的运行状态，在所述多个变桨驱动器中分别确定控制端和跟随端， 其中，所述控制端具有变桨控制权限并且在所述多个变桨驱动器的同步控制模式下向所述跟随端发送变桨指令，所述运行模式包括自动模式、手动模式和强制手动模式，所述运行状态包括正常状态和故障状态， 其中，根据所述多个变桨驱动器的模式状态字的值以及所述多个变桨驱动器的运行状态，在所述多个变桨驱动器中分别确定控制端和跟随端的步骤包括：将处于正常状态且模式状态字的值较小的变桨驱动器确定为控制端，并且将所述多个变桨驱动器中除所述控制端之外的其他变桨驱动器设置为跟随端，与所述自动模式对应的模式状态字的值大于与所述手动模式对应的模式状态字的值，与所述手动模式对应的模式状态字的值大于与所述强制手动模式对应的模式状态字的值， 其中，所述多个变桨驱动器为2n个变桨驱动器，n为正整数，将处于正常状态且模式状态字的值较小的变桨驱动器确定为控制端，并且将所述多个变桨驱动器中除所述控制端之外的其他变桨驱动器设置为跟随端的步骤包括：n级仲裁步骤，将所述多个变桨驱动器两两分为一组，将每组的变桨驱动器中的处于正常状态且模式状态字的值较小的变桨驱动器确定为n级的控制端，并且相应地确定n级的跟随端；n-1级仲裁步骤，将2n-1个n级控制端两两分为一组，并且将每组的变桨驱动器中的模式状态字的值较小的变桨驱动器确定为n-1级的控制端，并且相应地确定n-1级的跟随端；重复执行上述仲裁步骤直至获得1级的控制端，并且将所述1级的控制端确定为具有变桨控制权限的所述控制端。

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