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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利三维点云配准方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119722756B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411536288.4，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权三维点云配准方法、装置及电子设备是由郭建伟;侯佳宁;严冬明;孟维亮;张晓鹏设计研发完成，并于2024-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维点云配准方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本公开提供了一种三维点云配准方法、装置及电子设备。该方法包括：从第一三维点云中提取至少一个第一平面；从第二三维点云中提取至少一个第二平面；获取第一平面的第一平面特征直方图和第二平面的第二平面特征直方图；根据第一平面特征直方图和第二平面特征直方图，对第一平面和第二平面进行匹配，得到满足预设条件的平面匹配对；根据平面匹配对，在四维平面空间中计算得到转换参数，转换参数表征与将第一平面和第二平面进行配准相关的参数；以及根据转换参数，对第一三维点云和第二三维点云进行配准。

本发明授权三维点云配准方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种三维点云配准方法，包括： 从第一三维点云中提取至少一个第一平面； 从第二三维点云中提取至少一个第二平面； 获取所述第一平面的第一平面特征直方图和所述第二平面的第二平面特征直方图； 根据所述第一平面特征直方图和所述第二平面特征直方图，对所述第一平面和所述第二平面进行匹配，得到满足预设条件的平面匹配对； 根据所述平面匹配对，在四维平面空间中计算得到转换参数，所述转换参数表征与将所述第一平面和所述第二平面进行配准相关的参数；以及 根据所述转换参数，对所述第一三维点云和所述第二三维点云进行配准； 其中，所述对所述第一平面和所述第二平面进行匹配，得到满足预设条件的平面匹配对，包括：根据所述第一平面特征直方图和所述第二平面特征直方图，计算所述第一平面和所述第二平面之间的第一平面距离，得到至少一个第一平面距离；根据至少一个所述第一平面距离，从所述至少一个第二平面中确定与目标第一平面之间的第一平面距离最近的目标第二平面；以及在从所述至少一个第一平面中确定的与所述第二平面的第一平面距离最近的第一平面为所述目标第一平面的情况下，将所述目标第一平面和所述目标第二平面确定为所述平面匹配对。

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