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龙图腾网获悉江苏科技大学申请的专利一种基于混合测量的群机器人仿射编队控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119758995B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411736768.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于混合测量的群机器人仿射编队控制方法是由李建祯;刘桂材;唐季叶;杨晓飞;王伟然设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于混合测量的群机器人仿射编队控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于混合测量的群机器人编队控制方法，步骤如下：步骤1：选择一个主领导者和两个从领导者，构建以主领导者为根节点的通信拓扑图；步骤2：以主领导者的坐标作为原点建立全局坐标系，并获取环境地图；步骤3：基于环境地图获取从领导者的在全局坐标系中的坐标；步骤4：获取主领导者和从领导者各自的期望位置；步骤5：主领导者和从领导者基于优化后的领导者的控制律实时跟踪各自的期望位置；步骤6：计算当前跟随者与相邻机器人的理想距离；步骤7：基于跟随者编队控制率调节当前跟随者与相邻机器人之间的实时距离，实现队形控制。本发明不需要依赖GPSGNSS获取全局坐标，可以采用不同的测量方式，提高系统构建的灵活性，成本降低。

本发明授权一种基于混合测量的群机器人仿射编队控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于混合测量的群机器人编队控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：将群机器人中配备激光雷达的三个机器人分别作为一个主领导者和两个从领导者，其余机器人作为跟随者，构建以主领导者为根节点的通信拓扑图； 步骤2：以主领导者的坐标作为原点建立全局坐标系，并通过主领导者的激光雷达获取环境地图； 步骤3：通过从领导者的激光雷达获取点云，并基于环境地图获取从领导者的在全局坐标系中的坐标； 步骤4：根据环境地图、从领导者坐标以及通信拓扑图、编队的标称队形以及仿射编队的应力系数，获取主领导者和从领导者各自的期望位置； 步骤5：主领导者和从领导者基于优化后的领导者的控制律实时跟踪各自的期望位置，其中，优化后的领导者的控制律为： ； 式中，、、、为控制增益；为领导者的实际位置；为时变函数；为t时刻的目标队形；为应力系数；为编队中的领导者； 步骤6：获取当前跟随者相邻机器人的仿射变换矩阵，并估计当前跟随者的仿射变换矩阵；根据估计的仿射变换矩阵与相邻机器人在标称构型中的位置差计算当前跟随者与相邻机器人的理想距离； 步骤7：获取当前跟随者自身坐标系下相邻机器人的相对位置，并基于跟随者编队控制率根据理想距离调节当前跟随者与相邻机器人之间的实时距离，实现队形控制。

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