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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种单轴旋转惯导全部零偏估计方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119779360B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411962803.5，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种单轴旋转惯导全部零偏估计方法、设备及介质是由谭文锋;李湘源;赵英伟;郑佳兴;戴东凯;胡峰;秦石乔设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种单轴旋转惯导全部零偏估计方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及惯性导航技术领域，具体涉及一种单轴旋转惯导全部零偏估计方法、设备及介质，所述方法包括如下步骤：将两套单轴旋转惯导系统安装在载体上，第一单轴旋转惯导系统安装在基座上，第二单轴旋转惯导系统安装在斜向平台上；惯导开机启动稳定后，两套单轴旋转惯导系统按照不同的旋转策略进行旋转调制，采集两套单轴旋转惯导系统输出的角速度和比力信息，对角速度和比力信息进行解调；构建量测方程；构建状态方程；根据量测方程和状态方程，通过卡尔曼滤波算法实时估计两套单轴旋转惯导系统的全部零偏。本发明提高了单轴旋转惯导的自主导航性能，解决了现有单轴旋转惯性导航系统难以估计和补偿惯性器件z轴零偏的问题。

本发明授权一种单轴旋转惯导全部零偏估计方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种单轴旋转惯导全部零偏估计方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：将两套单轴旋转惯导系统安装在载体上，第一单轴旋转惯导系统安装在基座上，第二单轴旋转惯导系统安装在斜向平台上，通过安装矩阵表示第一单轴旋转惯导系统和第二单轴旋转惯导系统之间的斜装关系； S2：惯导开机启动稳定后，两套单轴旋转惯导系统按照不同的旋转策略进行旋转调制，采集两套单轴旋转惯导系统输出的角速度和比力信息，并对角速度和比力信息进行解调； S3：根据S1中的斜装关系和S2中解调后的角速度和比力信息，构建量测方程； S4：将陀螺仪常值零偏和加速度计常值零偏作为卡尔曼滤波器的状态量，构建状态方程； S5：根据量测方程和状态方程，通过卡尔曼滤波算法实时估计两套单轴旋转惯导系统的全部零偏； 在S2中，根据测角机构测量结果对角速度和比力信息进行解调，解调后的角速度和比力信息表达式如下： ； ； ； ； 其中，和分别表示第一单轴旋转惯导系统和第二单轴旋转惯导系统解调后陀螺输出的x-y-z轴角速度，和分别表示第一单轴旋转惯导系统和第二单轴旋转惯导系统解调后加速度计输出的x-y-z轴比力，上标T表示矩阵的转置；和分别表示第一单轴旋转惯导系统和第二单轴旋转惯导系统解调前陀螺输出的x-y-z轴角速度，和分别表示第一单轴旋转惯导系统和第二单轴旋转惯导系统解调前加速度计输出的x-y-z轴比力；和均表示旋转矩阵，和分别表示第一单轴旋转惯导系统和第二单轴旋转惯导系统安装位置对应的载体坐标系，和分别表示第一单轴旋转惯导系统和第二单轴旋转惯导系统的惯性组件坐标系； 在S3中，量测方程的表达式如下： ； ； 其中，和分别表示第一单轴旋转惯导系统和第二单轴旋转惯导系统的x-y-z轴陀螺零偏，和分别表示第一单轴旋转惯导系统和第二单轴旋转惯导系统的x-y-z轴加速度计零偏；记角速度差值为，比力差值为； 将量测方程写成矩阵形式，表达式如下： ； 其中，表示采样时刻，表示时刻的量测值，表示时刻的量测转移矩阵，表示时刻的量测噪声矩阵，，表示为： ； 其中，表示3维的零矩阵。

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