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龙图腾网获悉浣江实验室;浙江大学申请的专利一种快速高精度高稳定的自适应力源控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119987185B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510117418.9，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种快速高精度高稳定的自适应力源控制方法及系统是由杨明;陈蔚潇;王金成;鲍荣浩;陈伟球设计研发完成，并于2025-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种快速高精度高稳定的自适应力源控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种快速高精度高稳定的自适应力源控制方法及系统，通过将加载过程分为线性匀速加载、减速加载、稳定控制加载三段，在线性匀速加载阶段，自由设置该加载阶段占比与速度，以实现载荷快速高效达到目标载荷附近，在减速加载阶段，结合瞬时结构刚度、目标载荷距离和自适应安全因子，使得载荷快速稳定进入目标载荷稳定范围，在PID稳定控制阶段，将瞬时刚度矩阵作为影响因子作用到PID控制中；采用该方法能够实现载荷的快速、精准、稳定加载。

本发明授权一种快速高精度高稳定的自适应力源控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种快速高精度高稳定的自适应力源控制方法，其特征在于，包括将自适应加载过程分为线性匀速加载阶段、减速加载阶段、PID稳定控制阶段三个阶段；其中： 所述线性匀速加载阶段为依据工况自由设置加载速度，在条件允许情况下尽可能提高加载速度，并对该阶段载荷占比自由设置；当完成匀速加载阶段后，进入减速加载阶段，通过结合进入减速阶段时的瞬时刚度矩阵、距离目标载荷状态和自适应安全因子，实时调控控制减速状态速度曲线，以实现在达到目标载荷稳定范围且不会出现载荷过冲现象；当载荷达到目标载荷稳定范围时，进入PID稳定控制阶段，以此时刻的瞬时刚度矩阵作为影响因子作用到PID控制中；获取目标载荷与初始载荷，取其差值，并设置线性匀速加载阶段完成后剩余需加载载荷的比例，确定该线性匀速加载阶段的加载速度，为： ， 其中，K为刚度，在满足工况前提下以尽可能小来确定，并将其作为该阶段加载采用的速度，该线性匀速加载阶段累计所加载载荷为； 根据完成匀速加载阶段后剩余载荷，确定在减速加载阶段所需采用的速度，具体包括： 根据剩余载荷按照匀减速计算总位移量为： ， 为进入减速加载阶段时刻的瞬时刚度矩阵； 由此计算得到若采用匀减速则对应减速度需满足： ， 即有： ， 在匀减速基础上加入自适应因子以防止载荷过冲，即通过自适应实时修正减速度，将其中的替换为V： ， 其中，为该阶段的总位移量，为瞬时位移量，按照该速度策略进行加载直至当前加载载荷达到，其中为预设的控制系数，则进入PID稳定控制阶段。

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