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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种路内停车位多周期巡检的路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120048153B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510271141.5，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权一种路内停车位多周期巡检的路径规划方法是由龙建成;杨文涵;朱孔金;于旸;赵世设计研发完成，并于2025-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种路内停车位多周期巡检的路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种路内停车位多周期巡检的路径规划方法，包括：1建立二级道路网络，设置巡检时段，获得节点集合中各个停车点所在路段的长度，计算各个停车点所在路段的行驶时间；2获取节点集合中各个节点之间的距离，生成行驶时间矩阵；3建立停车点多周期巡检路径规划模型；4定义破坏算子集合和修复算子集合；5对停车点多周期巡检路径规划模型进行求解，得到最优路径规划方案。本发明能结合当前路内停车位巡检的实际，考虑多周期协同安排巡检来优化路径规划方案，从而能降低耗能。

本发明授权一种路内停车位多周期巡检的路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种路内停车位多周期巡检的路径规划方法，其特征在于，是将道路的路段作为二级路网中的节点，将任一路段的终点和下一路段的起点之间的最短路径作为二级路网中的弧，从而构建二级网络，其中，N表示二级路网中的节点，且，表示起点集合，表示终点集合，表示停车点的集合，令起点和终点的数量均为m，且一一对应，停车点的数量为n；表示二级路网中的弧，，表示任意节点i和节点j之间的弧，依据不同的巡检周期，将停车点分为r种类型；令巡检车集合K中包含r×m辆巡检车，由每辆巡检车从起点到终点所经过的若干个停车点组成一条线路，并由所有巡检车的线路构成一个路径规划方案，所述路径规划方法是按如下步骤进行： 步骤1：设置巡检时段E，并获取巡检时段E内停车点上车辆行驶的平均车速和最高车速； 步骤2：获得节点集合N中各个停车点所在路段的长度，并根据每辆巡检车的平均车速，计算各个停车点所在路段的行驶时间； 获取节点集合N中各个节点之间的距离，并根据每辆巡检车的最高车速，计算各个节点之间的行驶时间，从而生成行驶时间矩阵； 步骤3：建立停车点多周期巡检路径规划模型； 步骤3.1：利用式1构建停车点巡检路径规划模型的目标函数Z； 1 式1中，表示巡检车k被分配的起点，，；表示巡检车k从起点出发后是否立即巡检停车点j，若是，则令，否则，令；表示节点i的连出节点，表示路径规划方案中巡检车k的线路是否包含弧，即巡检车k在巡检停车点i之后是否立即巡检停车点j，若是，则令，否则，令；表示巡检车k的单次最长巡检时间，表示巡检车辆在巡检时段E内的固定耗能，表示巡检车辆的单位距离耗能，为系数；表示弧的长度，表示停车点i所在路段的长度； 步骤3.2：利用式2~式11构建停车点巡检路径规划模型的约束条件： 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 式2~式11中，表示巡检车k的终点，表示停车点i的巡检周期；表示弧的通过时间，表示停车点i的巡检用时；表示巡检车k到达停车点j并开始巡检的时间，表示巡检车k到达停车点i并开始巡检的时间，M是正数；表示路径规划方案中巡检车k的线路是否包含弧，即巡检车k在巡检停车点j之后是否立即巡检停车点i，若是，则令，否则，令；表示节点i的连入节点，表示路径规划方案中巡检车k的线路是否包含弧，即巡检车k在到达终点之前是否巡检停车点i，若是，则令，否则，令； 步骤4：定义破坏算子集合和修复算子集合的执行操作； 步骤5：基于算子集合，对停车点巡检路径规划模型进行求解，得到最优路径规划方案； 步骤5.1：设定并初始化当前迭代次数，定义最大迭代次数为，采用贪婪策略生成第I代路径规划方案，令最优路径规划方案；计算第I代温度，其中，是温度控制参数； 步骤5.2：运用破坏算子和修复算子对进行更新，得到更新后的第I代路径规划方案； 步骤5.3：令赋值给后，若，则输出最优路径规划方案，否则，计算第I+1次迭代温度，将作为第I+1代路径规划方案，返回步骤5.2顺序执行，其中，c是冷却系数。

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