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龙图腾网获悉北京邮电大学申请的专利一种仓储场景下移动机器人和传感网节点协作定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120050603B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510073999.0，技术领域涉及：H04W4/029；该发明授权一种仓储场景下移动机器人和传感网节点协作定位方法是由吴少波;马华东;刘晓平;王元龙;毛毅然设计研发完成，并于2025-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仓储场景下移动机器人和传感网节点协作定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种仓储场景下移动机器人和传感网节点协作定位方法：S1：布置传感器网络节点，启动机器人，采集机器人运动信息、机器人与节点以及节点间的测距信息，对相关测距信息进行滤波处理；S2：建立测距校正模型，利用最小二乘法拟合得到测距校正参数以及传感器网络中未知节点的位置坐标初值；S3：建立机器人‑传感网系统的状态方程和测量方程；S4：根据推导得到的系统状态方程和测量方程，基于改进的扩展卡尔曼滤波算法对系统状态进行整体估计，实现仓储场景下移动机器人和传感器网络节点的同时定位。本发明方法可改善复杂环境下的测距精度，以及机器人与传感网节点的定位精度。

本发明授权一种仓储场景下移动机器人和传感网节点协作定位方法在权利要求书中公布了：1.一种仓储场景下移动机器人和传感网节点协作定位方法，其特征在于：该方法具体过程如下： S1：数据采集及预处理：布置传感器网络节点，启动机器人，采集机器人运动信息、机器人与节点以及节点间的测距信息，对相关测距信息进行滤波处理； S2：建立测距校正模型，利用最小二乘法拟合得到测距校正参数以及传感器网络中未知节点的位置坐标初值； S3：建立机器人-传感网系统的状态方程和测量方程；具体过程如下： S31：机器人-传感器网络系统的状态方程为： ； 其中为k时刻系统状态向量的预测值，为控制向量，为上一时刻系统的状态向量最优估计值，为过程噪声；根据移动机器人轮式里程计的运动模型，可得相应的控制向量： ； 其中为机器人k-1时刻到k时刻移动的距离，为k-1时刻到k时刻机器人转动的角度； S32:为保证测距数据与机器人里程计数据的匹配对齐，改进的状态方程为： ； 其中，为加权系数，，分别为根据里程计信息实际得到的机器人x，y坐标； S33：系统的测量方程为： ； 其中，为机器人与传感网中各节点以及传感网中节点与节点间的预测测量值；为k时刻机器人与传感网中节点以及节点与节点间的校正后的测量值： ； S4：根据推导得到的系统状态方程和测量方程，基于改进的扩展卡尔曼滤波算法对系统状态进行整体估计，实现仓储场景下移动机器人和传感器网络节点的同时定位。

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