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龙图腾网获悉深圳有米科技技术有限公司申请的专利一种具身智能机器人控制方法、装置、终端及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120244990B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510630129.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种具身智能机器人控制方法、装置、终端及存储介质是由刘歆淇;兰瑞泉;陈建秋;周子坤设计研发完成，并于2025-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具身智能机器人控制方法、装置、终端及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种具身智能机器人控制方法、装置、终端及存储介质，涉及机器人自主任务规划与运动控制技术领域。该方法包括：采集待控制机器人的多模态提示信息；基于大规模预训练语言模型、多模态提示信息和适用于机器人长序全身联动动作的原子技能库，生成待控制机器人执行任务描述时对应的链式推理文本，并依据链式推理文本将任务描述分解为原子技能调用序列，原子技能调用序列包括按照调用顺序的多个原子技能；在按照调用顺序逐一调用和激活各个原子技能后，控制待控制机器人按照调用顺序执行各个原子技能。本申请能够实现机器人全身运动与局部操作的无缝衔接，使机器人能够在复杂环境下高效完成长序列任务。

本发明授权一种具身智能机器人控制方法、装置、终端及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种具身智能机器人控制方法，其特征在于，包括： 采集待控制机器人的多模态提示信息，所述多模态提示信息包括所述待控制机器人当前的全身状态和环境视觉信息以及用户输入的任务描述，所述全身状态包括位姿、重心分布和运动参数； 基于大规模预训练语言模型、所述多模态提示信息和适用于机器人长序全身联动动作的原子技能库，生成所述待控制机器人执行所述任务描述时对应的链式推理文本，并依据所述链式推理文本将所述任务描述分解为原子技能调用序列，所述原子技能调用序列包括按照调用顺序的多个原子技能，所述原子技能库利用全身视觉运动策略学习算法构建，所述原子技能库包括目标检测技能、导航技能、物体抓取放置技能、远程抓取放置物体技能和目标跟随技能； 在按照所述调用顺序逐一调用和激活各个原子技能后，控制所述待控制机器人按照所述调用顺序执行各个原子技能； 其中，所述基于大规模预训练语言模型、所述多模态提示信息和适用于机器人长序全身联动动作的原子技能库，生成所述待控制机器人执行所述任务描述时对应的链式推理文本，包括： 将所述多模态提示信息和预设链式思考模版作为常量信息，并将所述待控制机器人的历史全身状态、历史任务记录以及执行反馈作为记忆信息； 将所述常量信息、所述记忆信息、所述任务描述和适用于机器人长序全身联动动作的原子技能库输入所述大规模预训练语言模型中，输出所述待控制机器人执行所述任务描述时对应的链式推理文本。

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