无锡水熊传感技术有限公司刘瑞超获国家专利权
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龙图腾网获悉无锡水熊传感技术有限公司申请的专利一种基于最小二乘法在线辨识编码器信号参数的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120407987B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510496755.3，技术领域涉及：G06F17/10；该发明授权一种基于最小二乘法在线辨识编码器信号参数的方法是由刘瑞超;陈鸿格设计研发完成，并于2025-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于最小二乘法在线辨识编码器信号参数的方法在说明书摘要公布了：本发明涉及编码器信号处理技术领域，具体提供了一种基于最小二乘法在线辨识编码器信号参数的方法，包括获取编码器理论输出的两路正交信号、求解编码器的旋转角度、实时获取编码器实际输出的两路正交信号、构建矩阵、通过最小二乘法求解最优的中间变量、反解信号幅值及相位差、求解基准并快速辨识编码器的信号参数；本发明无需离线标定，能够在线实时计算并动态调整参与计算的数据量，满足不同精度计算需求；通过线性化处理避免迭代搜索，仅需矩阵运算及简单代数运算，资源消耗低，计算效率高；本发明还利用最小二乘法的全局最优性，降低噪声干扰，提升参数辨识精度，鲁棒性强。
本发明授权一种基于最小二乘法在线辨识编码器信号参数的方法在权利要求书中公布了：1.一种基于最小二乘法在线辨识编码器信号参数的方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、获取编码器理论输出的两路正交信号和； S2、通过两路数据反正切运算，求解出编码器的旋转角度； S3、实时获取编码器实际输出的两路正交信号和； S4、构建包含信号平方项及交叉项的矩阵，包括结合三角函数恒等式，忽略噪声后推导得椭圆方程： 式中，至为中间变量，分别与待求参数、、、和相关联； 所述三角函数恒等式包括三角函数公式、三角函数和差化积公式； 所述中间变量至的计算公式为： 所述矩阵的形式为： 其中，矩阵U为n×5的矩阵，n代表参与最小二乘计算的信号组数，矩阵U的第i行为第i个时刻采样的两路信号及其二次项： S5、通过最小二乘法求解最优的中间变量，公式为： 得到最优的向量即得到了最优的中间变量、、、、； S6、根据中间变量反解信号幅值、及相位差； S7、通过求解出来的、、构建二元一次方程，求解基准和，通过拟合、、、快速辨识编码器的信号参数。
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