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龙图腾网获悉南通西塔自动化科技有限公司申请的专利一种激光焊接轨迹实时优化控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120540071B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510631794.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种激光焊接轨迹实时优化控制系统是由叶小萌设计研发完成，并于2025-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光焊接轨迹实时优化控制系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种激光焊接轨迹实时优化控制系统，涉及激光焊接技术领域，该系统包括：轨迹拟合模块，用于建立初始焊缝轨迹并生成轨迹坐标；校正关键点生成模块，用于配置校正关键点；初始优化模块，用于进行轨迹偏移优化生成第一优化结果；控制分析模块，用于建立轨迹验证坐标，进行坐标偏移认证生成控制偏移结果；优化补偿模块，用于通过控制偏移结果对第一优化结果补偿，进行焊接轨迹实时优化。通过本申请可以解决现有方法存在初始激光焊接轨迹设置准确性和合理性较差，同时在焊接过程中无法及时对焊接轨迹偏差进行校正，造成焊接质量和焊接效率较差的技术问题，可以确保焊接轨迹的稳定性和准确性，达到提高激光焊接质量和效率的效果。

本发明授权一种激光焊接轨迹实时优化控制系统在权利要求书中公布了：1.一种激光焊接轨迹实时优化控制系统，其特征在于，所述系统包括： 特征建立模块，用于建立工作物的初始图像集，基于所述初始图像集进行焊缝拟合，建立焊缝特征，其中，所述焊缝特征为焊接前的工作物特征，且所述焊缝特征包括焊缝位置特征、焊缝形状特征和焊缝深度特征； 轨迹拟合模块，用于建立统一坐标系，基于所述焊缝位置特征进行焊缝拟合，建立初始焊缝轨迹，并生成轨迹坐标； 校正关键点生成模块，用于配置初始校正密度，基于所述焊缝特征进行初始焊缝轨迹的位置关键分析，建立关键值特征，以所述关键值特征和所述初始校正密度配置校正关键点； 初始优化模块，用于基于所述校正关键点和所述初始焊缝轨迹进行轨迹偏移优化，生成第一优化结果； 控制分析模块，用于基于机器视觉进行焊接完成区域的图像采集，通过图像采集结果建立轨迹验证坐标，以所述轨迹验证坐标和所述轨迹坐标进行坐标偏移认证，生成控制偏移结果； 优化补偿模块，用于通过所述控制偏移结果对所述第一优化结果补偿，建立第二优化结果，以所述第二优化结果进行激光焊接轨迹的实时优化； 所述初始优化模块还用于： 配置搜索起始点，其中，所述搜索起始点为进行轨迹搜索补偿的起始节点，其中，所述搜索起始点通过相邻校正关键点和实时焊缝轨迹确定； 获取搜索起始点对应的下一相邻校正关键点，将其作为预瞄点，并基于预瞄点和搜索起始点确定预瞄距离； 通过所述实时焊缝轨迹和所述初始焊缝轨迹确定偏移轨迹，并基于所述预瞄距离进行偏移轨迹的轨迹补偿寻优，建立寻优转向角； 将所述寻优转向角作为第一优化结果； 所述控制分析模块还用于： 基于所述校正关键点对所述轨迹验证坐标进行关键坐标提取，建立关键坐标提取结果； 配置时序关联系数，所述时序关联系数用于描述不同关键坐标之间的焊接关联程度，进行关键坐标提取结果和初始焊缝轨迹的坐标偏移认证，基于所述时序关联系数对坐标偏移认证结果补偿，以补偿结果生成控制偏移结果。

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