浙江华飞智能科技有限公司李星获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江华飞智能科技有限公司申请的专利云台航向控制方法、装置、电子装置和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121254901B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511795031.5，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权云台航向控制方法、装置、电子装置和存储介质是由李星;楼贤敏;朱立国设计研发完成，并于2025-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本云台航向控制方法、装置、电子装置和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种云台航向控制方法、装置、电子装置和存储介质，其中，该云台航向控制方法包括获取无人机的云台转动速度数据、电机旋转角度数据和飞行模式指令，根据云台转动速度数据和电机旋转角度数据确定状态变量，并根据状态变量计算无人机的理论偏航角数据，根据飞行模式指令，确定无人机的观测偏航角数据，根据理论偏航角数据和观测偏航角数据，确定用于控制无人机的云台航向的目标偏航角数据。通过本申请，解决了相关技术中如何准确获取无人机偏航角，并根据偏航角校准控制云台航向的问题，能够提高估计出的无人机偏航角的准确性，提升云台航向控制效果，且不用额外增加硬件模块，降低设备成本和实施复杂度。
本发明授权云台航向控制方法、装置、电子装置和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种云台航向控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取无人机的云台转动速度数据、电机旋转角度数据和飞行模式指令； 根据所述云台转动速度数据和所述电机旋转角度数据确定状态变量，并根据所述状态变量计算所述无人机的理论偏航角数据； 根据所述飞行模式指令，确定所述无人机的飞行模式； 获取编码器偏航角度和卫星定位偏航角度，在所述飞行模式为悬停模式的情况下，根据所述编码器偏航角度确定所述无人机的观测偏航角数据； 在所述飞行模式为航向锁定模式或者航向跟随模式的情况下，根据所述编码器偏航角度和所述卫星定位偏航角度，确定所述无人机的观测偏航角数据； 根据所述理论偏航角数据和所述观测偏航角数据，确定用于控制所述无人机的云台航向的目标偏航角数据。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江华飞智能科技有限公司，其通讯地址为：310056 浙江省杭州市滨江区长河街道立业路580号3号楼9层901室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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