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龙图腾网获悉江苏大学;吉利汽车研究院(宁波)有限公司申请的专利一种面向车联网地面-非地面融合通信系统的高精度波束对齐方法及车载通信终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121261756B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511756546.4，技术领域涉及：H04B7/06；该发明授权一种面向车联网地面-非地面融合通信系统的高精度波束对齐方法及车载通信终端是由何忱远;张洲宇;蔡英凤;郭轶龙;张晓东;杨贵永;王海;陈龙设计研发完成，并于2025-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向车联网地面-非地面融合通信系统的高精度波束对齐方法及车载通信终端在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向车联网地面‑非地面融合通信系统的高精度波束对齐方法及车载通信终端，属于蜂窝与卫星融合通信技术领域。采用一种“粗跟踪+精跟踪”的两级控制策略。首先，基于GNSSINS融合定位和卫星轨道预测SGP4模型，快速计算并完成波束的初始粗对准。然后，构建一个局部波束扫描窗口，采集多个方向上的接收信号强度RSSI作为观测值，并引入扩展卡尔曼滤波EKF算法，建立状态空间模型进行递推估计，实现对波束指向角的高精度、动态闭环优化与跟踪。本发明显著提升了波束对齐的速度和精度，增强了系统在动态环境下的抗干扰能力和链路稳定性，有效保障了天地融合车联网中的连续通信服务。

本发明授权一种面向车联网地面-非地面融合通信系统的高精度波束对齐方法及车载通信终端在权利要求书中公布了：1.一种面向车联网地面-非地面融合通信系统的高精度波束对齐方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一：基于GNSS与INS融合定位数据，获取车辆的三维位置、姿态角及速度信息； 步骤二：获取目标LEO卫星的轨道参数，解析其在ECI坐标系下的位置，并转换至ECEF坐标系； 步骤三：计算卫星相对于车辆的相对位置矢量，并转换至车辆本地坐标系； 步骤四：根据所述相对位置矢量计算天线初始方位角与俯仰角； 步骤五：基于所述初始方位角与俯仰角进行波束粗对准； 步骤六：构建以粗对准方向为中心的局部波束扫描窗口，采集多个波束方向上的RSSI值； 步骤七：建立以波束角度及其角速度为状态量的状态空间模型，以及基于接收信号强度RSSI观测值的观测模型； 步骤八：基于扩展卡尔曼滤波EKF进行状态估计，更新波束指向角； 步骤九：根据更新后的波束指向角调整天线方向，实现精跟踪，并在链路质量下降时重新触发粗跟踪； 所述步骤四中，方位角表示天线在水平平面上相对于正北方向的旋转角度；俯仰角表示天线仰望卫星时在垂直方向上的夹角；其中，和为将ECEF坐标系下卫星相对于车辆的空间位置矢量转换到车辆本地机体坐标系下的相对位置向量三轴上的分量，为的范数； 所述步骤六中，局部波束扫描窗口为二维角度偏移范围为的局部波束扫描窗口，并在该范围内均匀选取多个波束方向进行RSSI采样，和分别表示在方位角和俯仰角方向上的角度偏移范围； 所述步骤七中，状态空间模型定义为： ，其系统状态转移模型满足：，其中为状态转移矩阵，取值如下： ； 为波束方向的方位角，为俯仰角，分别为方位角速度和俯仰角速度，是由方位角、俯仰角及它们的角速度组成的状态向量，为波束调整周期，为过程噪声，它服从均值为0，协方差为的高斯分布； 观测模型基于RSSI测量结果构建，观测向量为波束候选集中各角度点的接收信号强度： ； 其中为非线性方向增益映射函数，为测量噪声，服从均值为0，协方差为的高斯分布。

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