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龙图腾网获悉湖南大学;江西省通讯终端产业技术研究院有限公司申请的专利一种基于群智涌现的多机器人协同测量方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121558089B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610099582.6，技术领域涉及：G01D21/00；该发明授权一种基于群智涌现的多机器人协同测量方法和系统是由谢核;张志宏;王耀南;邹佩;高谢毅;周显恩;谭亲设计研发完成，并于2026-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于群智涌现的多机器人协同测量方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于群智涌现的多机器人协同测量方法和系统，旨在解决现有集中式、预规划的多机器人协同测量方法中存在的单点故障、环境适应性差和可扩展性不足的问题。本发明通过构建由所有机器人通过去中心化协同共同维护的共享数字环境，引入了基于数字信息素的去中心化任务决策机制，将每个测量机器人作为自主智能体，通过感知共享数字环境中由测量数据质量动态决定的数字信息素浓度，独立地进行测量目标决策。本发明使多机器人协同测量的机器人集群无需中央控制节点，即可自发地涌现出全局最优的协同测量行为，显著提升了测量系统的鲁棒性、自适应性和可扩展性，实现对大型构件高效、可靠地三维测量。

本发明授权一种基于群智涌现的多机器人协同测量方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于群智涌现的多机器人协同测量方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、多机器人系统中的所有测量机器人通过运行C-SLAM算法，共同实时构建并维护包含被测构件几何信息层的共享数字环境，所述共享数字环境中，基于被测构件的标准三维模型对几何信息层播撒吸引信息素，构建数字信息素层； S2、每个测量机器人独立地感知所述数字信息素层的吸引信息素分布状态，并获取自身的局部环境信息和运动状态，运用概率决策模型从被测构件几何信息层选择各自的目标测量区域，并结合邻近测量机器人状态运用集群规则在各自目标测量区域内规划行进路径； S3、所述测量机器人在各自的目标测量区域内根据规划的行进路径执行测量动作，所述测量机器人沿着规划好的行进路径向选择的目标测量区域移动，测量机器人调整其扫描仪姿态对目标测量区域进行扫描，采集被测构件的新测量数据，将新测量数据通过C-SLAM框架的位姿变换，融合到共享数字环境的几何信息层中，同时通过计量数据点云密度对目标测量区域的新测量数据进行质量评估： 当目标测量区域的测量数据点云密度小于目标密度阈值，则质量评估结果不达标； 当目标测量区域的测量数据点云密度达到目标密度阈值，则质量评估结果达标； 根据质量评估结果动态更新所述数字信息素层： 当测量机器人对目标测量区域的新测量数据质量评估结果不达标，增加该区域的吸引信息素浓度； 当测量机器人对目标测量区域的新测量数据质量评估结果达标，则将该区域的吸引信息素更新为排斥信息素； S4、持续执行步骤S2和S3，过程中实时检测共享数字环境中吸引信息素的全局浓度，当吸引信息素的全局浓度低于预设的终止阈值时，终止测量流程，并将所述共享数字环境中的最终融合新测量数据的几何信息层中输出被测构件的测量三维模型。

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