买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种基于强化学习的自主水面船舶弹性列车编队控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121560030B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610078515.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于强化学习的自主水面船舶弹性列车编队控制方法是由黄晨峰;周凯璐;魏睿;庄秀煜;柯漫萱;张国庆;宫国宝设计研发完成，并于2026-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于强化学习的自主水面船舶弹性列车编队控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于强化学习的自主水面船舶弹性列车编队控制方法，包括根据构建的时变调节机制获取虚拟船参考信号；基于虚拟船参考信号与非线性数学模型获取跟随船的误差数据，以用于构建船舶虚拟控制律，对船舶前进方向与艏摇方向的虚拟控制律进行滤波处理获取滤波信号；根据滤波信号定义动力学误差以获取动力学误差导数，采用神经网络逼近动力学误差导数获取优化动力学误差导数；根据误差数据构建actor神经网络与critic神经网络的权重更新律；基于所述权重更新律，根据优化动力学误差导数结合动力学误差设计编队控制器与自适应律。本发明解决了现有方法缺乏对通信状态的感知识别，不能有效实现对模型不确定性及未知环境扰动的自适应补偿的技术问题。

本发明授权一种基于强化学习的自主水面船舶弹性列车编队控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于强化学习的自主水面船舶弹性列车编队控制方法，其特征在于，具体包括步骤： S1：获取用于建立船舶列车编队的自主船舶的非线性数学模型；所述船舶列车编队包括领航船与按照预置列车拓扑结构设置的若干跟随船，且所述领航船分别与各跟随船通信连接； S2：构建用于在间歇通信环境下，连续获取领航船状态参考信号的时变调节机制，并根据时变调节机制获取虚拟船参考信号； S3：基于虚拟船参考信号与非线性数学模型获取跟随船的误差数据；且所述误差数据包括艏向误差与位置误差； 根据误差数据构建船舶前进方向与艏摇方向的虚拟控制律，并对船舶前进方向与艏摇方向的虚拟控制律进行滤波处理，获取滤波信号； S4：根据滤波信号定义的动力学误差，对动力学误差求导获取动力学误差导数，采用神经网络逼近动力学误差导数获取优化动力学误差导数； S5：通过引入Actor-critic强化学习算法，根据误差数据构建actor神经网络与critic神经网络的权重更新律； S6：基于所述权重更新律，根据优化动力学误差导数结合动力学误差设计编队控制器与自适应律，根据所述编队控制器与自适应律实现自主水面船舶弹性列车编队的控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人大连海事大学，其通讯地址为：116000 辽宁省大连市甘井子区凌水街道凌海路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。