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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利基于Haar小波变换的多尺度视差计算模块、方法、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121564248B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610091691.3，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权基于Haar小波变换的多尺度视差计算模块、方法、设备和介质是由余洪山;李笑笑;金广林设计研发完成，并于2026-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于Haar小波变换的多尺度视差计算模块、方法、设备和介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于Haar小波变换的多尺度视差计算模块、方法、设备和介质，本发明首先利用haar小波变换构建特征金字塔，提取高频与低频细节，然后采用由粗到精Coarse‑to‑Fine的策略进行视差计算。本发明可以有效地解决随机初始化在弱纹理区域收敛慢或陷入局部最优的问题，同时小波细节分量能为代价计算提供更丰富的纹理和边缘信息。本发明在应对弱纹理、无纹理或重复纹理场景的视差计算任务，具有精度高、鲁棒性强、速度快的优点。

本发明授权基于Haar小波变换的多尺度视差计算模块、方法、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种基于Haar小波变换的多尺度视差计算装置，其特征在于，包括： 小波金字塔构建单元，用于对输入的多视图图像进行多级Haar小波分解，从而生成多视图图像中每幅图像在不同分辨率即不同尺度下的多张高低频小波分量图像；所述多视图图像包括对同一物体在两个不同角度上所拍摄的两幅图像； 由粗到精优化单元，用于根据小波金字塔构建单元所生成的高低频小波分量图像，按从最低分辨率到最高分辨率的尺度顺序，建立并逐尺度优化视差图与表面法向量图；在进行优化时，首先基于高低频小波分量图像中的最低分辨率即最粗尺度，建立两张具有相同分辨率的初始空白图像，其中每个像素点均对应高低频小波分量图像中的像素点，然后为两张初始空白图像中的每一个像素点在预设范围内分别随机初始化视差值和法向量值，以构建起初始视差图与初始表面法向量图，从而建立起每个像素的初始视差平面；然后执行迭代传播来对当前尺度进行优化，并在迭代传播过程中计算聚合匹配代价时，以本尺度下多视图图像所有的高低频小波分量图像，来计算像素点所在预设大小窗口内对应的各个分量的平均绝对差，并分别赋予权重后求和，来作为该像素点的聚合匹配代价；在完成本尺度下的优化后，将优化后的视差图与表面法向量图进行上采样，并在预设的变化范围内来为所有像素点随机增减视差值和法向量值，从而实现添加随机扰动，再作为更高尺度下的初始视差图与初始表面法向量图，然后在更高尺度下重复迭代传播，并在迭代传播过程中基于相应尺度下的高低频小波分量图像来以相同方式计算像素点的聚合匹配代价以实现优化，直至最高分辨率下优化完成。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖南大学，其通讯地址为：410082 湖南省长沙市岳麓区麓山南路麓山门；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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