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龙图腾网获悉烟台大学申请的专利一种模块化爬壁机器人及工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121572780B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610118333.7，技术领域涉及：B60K1/00；该发明授权一种模块化爬壁机器人及工作方法是由郭亭亭;石运序;张嘉成;王嘉乐;王瑞乾;董凤朝;王学昌;姚佳昊;李娟;王宇喆设计研发完成，并于2026-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种模块化爬壁机器人及工作方法在说明书摘要公布了：本发明属于爬壁机器人技术领域，涉及一种模块化爬壁机器人及工作方法，除锈回收系统安装于支撑固定系统的下方，驱动系统通过调整第一形态安装法兰和第二形态安装法兰与支撑固定系统的连接方式实现驱动系统工作形态调整；轮胎锁止系统安装于驱动系统的驱动轮上，用于控制对机器人两侧驱动轮的动力输入与中断；磁力吸附系统安装于驱动系统上，用于机器人在工作壁面上吸附作业并进行吸附力度调整。本发明可适用于储罐内外壁及障碍物边缘作业，通过调整前轮磁吸附系统和后轮磁吸附系统上垫圈数量能够实现磁吸附力度的调节，提高了机器人的吸附稳定性；避免轮胎打滑，减少轮胎磨损，提高爬壁机器人作业时的稳定性和准确性。

本发明授权一种模块化爬壁机器人及工作方法在权利要求书中公布了：1.一种模块化爬壁机器人，包括支撑固定系统、除锈回收系统和驱动系统，其特征在于，还包括轮胎锁止系统和磁力吸附系统； 所述支撑固定系统用于安装支撑整套机器人结构，支撑固定系统包括横向设置的主支撑管，主支撑管的两端对称安装两套驱动系统； 除锈回收系统安装于支撑固定系统的下方，用于除锈清洗回收作业； 驱动系统用于机器人动力的输入与传递，控制机器人行驶与转向，驱动系统包括对称设置的两组驱动轮和两组从动轮，驱动系统的顶部设有第二形态安装法兰，驱动系统的侧壁上设有第一形态安装法兰，第一形态安装法兰和第二形态安装法兰均与主支撑管的端部相适配，驱动系统通过调整第一形态安装法兰和第二形态安装法兰与主支撑管的连接方式实现驱动系统工作形态调整； 轮胎锁止系统安装于驱动系统的驱动轮上，用于控制对机器人两侧驱动轮的动力输入与中断； 磁力吸附系统安装于驱动系统上，用于机器人在工作壁面上吸附作业并进行吸附力度调整； 所述驱动轮连接轮胎锁止系统，轮胎锁止系统包括外按钮、驱动轮内花键法兰、输出轴内花键法兰、输出轴法兰，输出轴法兰与驱动系统的输出轴固定连接，输出轴内花键法兰与输出轴法兰固定连接，驱动轮内花键法兰位于输出轴内花键法兰的左侧，驱动轮套设于输出轴内花键法兰外侧，外按钮的外花键一直与输出轴内花键法兰上的内花键相结合，且外按钮能沿轴向任意滑动，驱动轮内花键法兰与驱动轮通过法兰连接，控制动力的输入与中断；当外按钮的外花键移动到左侧时，外按钮的外花键与驱动轮内花键法兰和输出轴内花键法兰的内花键同时结合，驱动轮内花键法兰和输出轴内花键法兰通过外按钮间接连接，动力依次通过输出轴法兰、输出轴内花键法兰、外按钮和驱动轮内花键法兰传递给驱动轮，带动机器人行进；当外按钮的外花键移动到右侧时，外按钮的外花键仅与输出轴内花键法兰上的内花键相结合，外按钮的外花键与驱动轮内花键法兰断开连接，动力传递断开； 所述磁力吸附系统包括前轮磁吸附系统和后轮磁吸附系统，前轮磁吸附系统位于两组驱动轮之间，后轮磁吸附系统位于两组从动轮之间； 前轮磁吸附系统包括前轮磁铁旋转支架、前轮磁铁固定板、前轮磁铁、前轮旋转轴承和前轮磁铁保护外壳，前轮磁铁保护外壳通过螺栓与前轮磁铁固定板固定连接，前轮磁铁位于前轮磁铁保护外壳与前轮磁铁固定板围成的空腔内，且前轮磁铁通过沉头螺栓固定安装于前轮磁铁固定板上，前轮磁铁旋转支架通过若干垫圈和螺栓螺母与前轮磁铁固定板固定连接，前轮磁铁旋转支架通过前轮旋转轴承转动连接于轮架上，受磁力牵引影响使前轮磁吸附系统始终垂直于工作壁面； 后轮磁吸附系统包括后轮磁铁支架、后轮磁铁固定板、后轮磁铁保护壳和后轮磁铁，后轮磁铁保护壳通过螺栓与后轮磁铁固定板固定连接，后轮磁铁位于后轮磁铁保护壳与后轮磁铁固定板围成的空腔内，且后轮磁铁通过沉头螺栓固定安装于后轮磁铁固定板上，后轮磁铁支架通过若干垫圈和螺栓螺母与后轮磁铁固定板固定连接，后轮磁铁支架固定连接于轮架上。

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