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龙图腾网获悉南京衡臻交通科技有限公司申请的专利基于无人机的市政设施故障检测系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116958837B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310890470.9，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权基于无人机的市政设施故障检测系统是由马香;陈国佳;张静芬;唐川杰设计研发完成，并于2023-07-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人机的市政设施故障检测系统在说明书摘要公布了：本发明涉及市政设施故障检测技术领域，公开了基于无人机的市政设施故障检测系统，其技术方案要点是，使用无人机收集路面数据；基于阈值的路面裂纹检测；使用底帽变换提取检测到的裂纹；使用MorphLink‑C对提取的裂纹进行分组；测量每个分组碎片的平均裂缝宽度；先完成数据收集；然后通过直方图分析和峰值检测对所得图像进行聚类，并通过使用局部自适应阈值来检测路面裂纹；路面裂纹检测过程自动进行，缩短了检查时间，也降低了市政设施故障检测的成本费用。接着，通过MorphLink‑C对提取的裂纹进行分组，提高了裂纹分类结果的准确性；最后，测量每个分组碎片的平均裂缝宽度，从而无需对任意裂纹类型进行复杂的裂纹方向、长度和强度计算，进一步缩短检查时间。

本发明授权基于无人机的市政设施故障检测系统在权利要求书中公布了：1.基于无人机的市政设施故障检测系统，其特征在于，包括以下步骤： S1、使用无人机收集路面数据； S2、基于阈值的路面裂纹检测； S3、使用底帽变换提取检测到的裂纹； S4、使用MorphLink-C对提取的裂纹进行分组； S5、测量每个分组碎片的平均裂缝宽度； 所述无人机收集路面数据的过程为： S1.1、无人机对路面进行多角度航拍； S1.2、点云3D建模； 识别点云中出现的与路面的相同部分和相对应的重叠点，设和为在位置和处记录的点云，重叠点由下式确定： ； 其中和是重叠点，用于表示近邻；是预先定义的距离阈值；然后通过应用迭代最近点算法找到最小化点云之间距离的变换，来获得点云的对齐； S1.3、几何特征提取； 设定一个平面方程：；设M表示待辨识的参数向量；其中，； 设一个正常数为，其中；使得簇被定义为一组点： ；对于不属于簇的任何其他点，即，被认为是障碍物； S1.4、采集路径规划 邻域中的一个像素移动到另一个像素的成本计算如下： ； 其中，坐标表示相邻位置，系数和为每个方向分配权重；每个方向分配权重作为无人机运动控制的参考； 所述基于阈值的路面裂纹检测的过程包括：图像拼接、拼接图案去除和裂纹检测； 拼接图像由裂纹区域、拼接图案和空白区域组成；由于裂纹区域、拼接图案和空白区域之间的亮度随着光照度而变化；则需要先检测与这些元素相对应的主峰；分割待检测路面的阈值t1和t2计算为强度平均值： ； 其中和分别是空白区域、路面和拼接图案对应的峰值强度值； 根据直方图识别拼接图案，计算公式为： ； 其中和分别是点处拼接图像的灰度强度和红色通道强度，是选择用于区分该图案与其他图案的强度值图像的部分；设置为255； 所述裂纹检测的过程为： 先利用自动峰值检测对图像进行预处理，仅保留背景和线状物体，然后应用局部调整的阈值来识别潜在的裂缝； 设和方向的像素为；其中，；通过使用N×N确定像素邻域中的窗口，并且和分别作为该窗口中的平均值和标准偏差；和的计算公式为： ； 所述像素的阈值计算公式为： ； 其中，是标准差的动态范围，是一个可调参数，用于调整标准偏差的影响； 根据其阈值评估每个像素；若像素的灰度强度高于计算的局部阈值，则该像素属于裂纹，否则认为是背景。

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