深圳大学黄海明获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳大学申请的专利一种基于知识图谱的软体抓手控制方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117103246B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310909867.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于知识图谱的软体抓手控制方法及相关装置是由黄海明;柴文青;李智超;吴亮弘;吴狄恩;郝静悦;孙富春设计研发完成，并于2023-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于知识图谱的软体抓手控制方法及相关装置在说明书摘要公布了：本发明涉及机械手技术领域，具体是涉及一种基于知识图谱的软体抓手控制方法及相关装置。本发明在使用由各个软体抓手构成的机械手操控目标物体之前，首先检查各个软体抓手的气压，以去除气压不达标的软体抓手，只留下气压达标的软体抓手。然后从知识图谱上查找未失效抓手操控特定外观的目标物体所需的爪形。最后控制未失效抓手以爪形操控目标物体。从上述分析可知，本发明在使用软体抓手操控物体之前，首先去除气压较低的软体抓手，只让气压达标的软体抓手参与到操控目标物体的操作中，从而能够保证通过软体抓手精准操控目标物体。
本发明授权一种基于知识图谱的软体抓手控制方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种基于知识图谱的软体抓手控制方法，其特征在于，包括： 检测各个软体抓手的抓手气压，基于所述抓手气压从各个所述软体抓手中筛选出未失效抓手； 获取需抓取的目标物体的外观信息，基于知识图谱确定与所述外观信息所对应的爪形； 控制所述未失效抓手以所述爪形操控所述目标物体； 所述软体抓手包括第一气囊和挤压在所述第一气囊之间的第二气囊，所述检测各个软体抓手的抓手气压，基于所述抓手气压从各个所述软体抓手中筛选出未失效抓手，包括： 检测传感器是否失能，所述失能用于表征所述传感器未能检测到气压，所述传感器位于所述第二气囊中； 当所述传感器未失能时，持续检测所述传感器采集到的气压变化范围； 获取所述目标物体所对应的气压变化标准范围，所述气压变化标准范围为软体抓手抓取所述目标物体成功时所述传感器采集到的气压； 依据所述气压变化范围和所述气压变化标准范围，从各个所述软体抓手的各个所述第一气囊中筛选出未失能第一气囊； 将所述未失能第一气囊所在的软体抓手作为未失效抓手。
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